MagneticSensorEcompass说课.ppt

* * * * * * * * * * Magnetic Sensor E-compass 陈艺郡 SWD-3, BSP-1 yijun.chen@ 目 录 一、概念及相关技术 二、干扰及校准 三、Virtual Gyroscope 四、A/M/G融合 五、E-compass常见问题 目 录 一、概念及相关技术 二、干扰及校准 三、Virtual Gyroscope 四、A/M/G融合 五、E-compass常见问题 概念及相关技术 地磁场 物理正北非地磁正北； 强度40~60μT； 从地球南极指向地球北极； Magnetic Sensor 物理Sensor； 输出X/Y/Z轴上的磁场强度； E-compass 逻辑Sensor，又称为Orientation Sensor； 输出机器方向角； 概念及相关技术 地磁在水平面的分量由正南指向正北，因此可根据手机中的MAGNETIC Sensor测得X轴和Y轴的磁场分量来计算手机指向； E-compass校准的本质是将地磁数据从Sensor所处的磁场环境中“过滤”出来； 8字校准的本质是采集空间各象限中的有效磁场数据； 概念及相关技术 AMR(Anisotropic Magneto Resistance)：各向异性磁致电阻； GMR(Giant Magneto Resistance)：巨磁阻（特大磁电阻）； Hall Effect：霍尔效应； FilpCore (BOSCH) Technology AMR GMR Hall Effect 优点 高精度 高分辨率 低功耗 低漂移 信号强 感知范围广 CMOS实现成本低 感知范围广 缺点 不能在CMOS中实现 低饱和（40 Gauss） 依赖于实体磁阻，可被永久干扰 高偏置电流 构造复杂，成本高 信噪比较低 高偏置电流 目 录 一、概念及相关技术 二、干扰及校准 三、Virtual Gyroscope 四、A/M/G融合 五、E-compass常见问题 干扰及校准 干扰 硬磁(Hard Iron)干扰： 相对于Sensor位置固定的磁铁磁场； 磁铁器件、磁化后的磁铁、大电流走线等； 可通过校准算法，容易消除； 软磁(Soft Iron)干扰： 本身没有磁性，但会影响磁场分布的软磁材料； 螺丝、SIM卡托、铁质屏蔽罩等； 可通过校准算法或固定补偿消除，需要各个单体间严格的一致性； 动态干扰： 主要来源于Sensor周围的不规律电流产生的磁场； 不易消除。 干扰及校准 校准 理想状况： 水平旋转，x-y坐标系得到一个以(0,0)为圆心的圆； 方位角计算：α = arctan(y’/x’) 干扰及校准 校准 存在offset，对应于Hard Iron 干扰： 水平旋转， x-y坐标系得到一个以(x0, y0)为圆心的偏心圆； 方位角计算： 校准前：α’ = arctan(y’/x’) ； 实际方位角（校准后）：α ( α ≠ α’ )； 硬磁校准即找到x0, y0的过程。 干扰及校准 校准 有Sensitivity影响，对应于Soft Iron 干扰： 水平旋转， x-y坐标系得到一个以(x0, y0)为圆心的椭圆； 方位角计算： 校准前：α’ = arctan[(y’-y0)/(x’-x0)] 实际方位角（校准后）： α = arctan[(y’-y0)/(x’’-x0)] ； 软磁校准即找到x’与x’’函数关系的过程。 目 录 一、概念及相关技术 二、干扰及校准 三、Virtual Gyroscope 四、A/M/G融合 五、E-compass常见问题 Virtual Gyroscope 概念： 用3-axis地磁Sensor和3-axis加速度Sensor数据模拟的3-axis角速度Sensor； 功能等同于物理Gyroscope； 性能取决于地磁Sensor和加速度Sensor的性能； Virtual Gyroscope 应用： 手机等移动设备； 游戏手柄； 姿态、航向控制的玩具； 电子、网络等应用； 目 录 一、概念及相关技术 二、干扰及校准 三、Virtual Gyroscope 四、A/M/G融合 五、E-compass常见问题 A/M/G融合 A/M/G各自缺陷 A：Accelerometer 无法区分静态重力加速度和动态线性加速度； 非静止或匀速状态下，无法计算载体姿态； ?利用Gyroscope区分静、动态； M：Magnetometer 对磁场环境干扰敏感； 无法在三维空间中使用； ?利用Gyroscope检测磁场干扰； ?利用Accelerometer做倾斜补偿； G：Gyroscope 长时间积分带来的漂移； 无法获知绝对方向。 ?利用Accelerometer静止状态，防止漂移； ?利用Magnetom