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PMAC 初级班培训课程 PMAC 可以服务于各个行业，从精密到微米级的设备到上千马力的重型设备。 机器人 食品机械 机床 印刷机械 木工机械 包装机械 装配线 材料处理 光学控制 橡胶机械 自动缠绕设备 激光切割 PMAC可编程控制器 指令8轴同时运动 使用数字过程处理芯片 (DSP) PMAC的 CPU 使用 Motorola DSP56001 或 DSP56002 他可以 处理所有8轴的计算 Turbo PMAC 使用 Motorola DSP5630x 处理所有32轴的计算 PMAC(1) 产品 PMAC PC PMAC STD PMAC-Lite PMAC VME Mini PMAC  运行于独立的控制器 由主机发送指令，指令通过串口或者总线 外观 总线接口 使用的I/O端口 PMAC卡的准备 PMAC1 E-point 跳线 PMAC2 E-Point 跳线和软件 卡号 (菊花链连接的PMAC卡) 串口通讯波特率 PC 总线地址 伺服时钟频率 编码器设定 (差分/单端) 模拟量电源和地 (隔离/不隔离) 重新初始化 PMAC 关于任务的构造 写运动程序和PLC程序 选择硬件设定 (通过选项和附件) 完全联动于一个坐标系下 可以独立的运行于各自的坐标系下 可以几个组合，实现某个功能 可以与其他的 15块PMAC级连，实现128轴的完全同步运动 PMAC关于任务的构造 (续) PMAC 可以做的工作 PMAC 可以做的工作(续) PMAC 可以做的工作(续) PMAC 反馈性能 不带附件: 正交编码器带 1/T 插补 脉冲加方向带 1/T 插补 ACC- 8D option 8 and ACC-51: 模拟量正玄输出信号，采用ACC-8D opt.8 可达到256倍频，采用ACC-51附件可达到4096倍频 ACC-14D/V: 接收并行绝对编码器反馈 接收并行激光干涉仪反馈 其他的并行字反馈 ACC-8D option 7: 接收4路旋变反馈 PMAC Feedback Capabilities ACC- 8D option 9 接收安川绝对编码器反馈 ACC-28A, ACC-28B , ACC-36, or PMAC2 Option12 接收线性电压信号, 电位机反馈信号 接收其他类型的电压传感器信号 ACC- 29 (PMAC2内置): 磁制伸缩位移传感器 相当的传感器 ACC-49: 三洋并行绝对编码器反馈 SSI Interface (ACC-xxE) 接收同步串行编码器，适用于MACRO 或TURBO的装置 演示DEMO PEWIN执行软件 给PMAC发送在线指令 监视位置 速度 跟随误差 监视PMAC卡的电机，坐标系和全局的状态 监视，修改和查询PMAC卡的变量 执行电机的伺服环调整和自动调整 备份和恢复PMAC卡的所有设置文件 使用帮助文件发现PMAC卡的问题 PMAC 用户手册 PMAC 系统构成 PMAC 指令 PMAC 变量和功能 PMAC 变量 (继续) PMAC I-变量 概述 基本电机定义 I-变量 电机 x 保护变量 电机 x 保护变量(续) 电机手动JOG运动方式 在线JOG指令 在线JOG指令例子 电机 x Jog 变量 Motor x运动变量 Jogging 小测验 电机回零运动 怎样使用在线指令回零 怎样改变回零的速度和方向 怎样设定回零触发. PMAC 回零变量 MOTOR x 回零触发 回零运动小测验 怎样实现电机 #1 以10 cts/msec 负向回零? 怎样使电机1和电机2同时开始回零? 怎样使电机2回零运动到正限位? 怎样使电机3回零运动时，捕捉home flag信号和编码器CHC信号? P-变量 P-变量 继续 编程计算 PMAC的 DSP具备在运动程序中执行大量的计算的能力 Q-变量 Q-变量内存图 M-变量 简单 M-变量定义 M-变量 定义 M-变量测验 设置测验 PMAC 调整 PMAC 自动调整 PMAC 自动调整 PMAC自动调整步骤 (续.) 坐标系 PMAC 轴的特性 PMAC 轴的特性 (续) 坐标系定义 坐标系定义 (续) 定义坐标系 (续) 多轴定义(-坐标系; #-电机; X-轴) 多轴定义 (续) 坐标系定义 PMAC 支持8轴 (控制环) 每个电机可以有一个输出 (非换相) 或者两个输出 (换相) 8个电机可以定义如下: 构成8个独立的系统 构成一个8轴的系统 系统可以任意组合 坐标系定义 (续) 坐标系定义 (续) 坐标系定义 坐标系定义(续) 坐标系定义(续) 坐标系小测验 运动程序 运动程序