第三章机电一体化系统数学模型说课.ppt

Matlab简介与使用 4.4.1 Simulink模块库简介 4.4.2 Simulink模型的建立与仿真 4.4.3 Simulink模型举例 4.4 MATLAB/Simulink环境下的建模与仿真 Matlab是一种用于科学工程计算的高效率的高级语言。 Matlab的语法规则简单，贴近人的思维方式。 通用科学计算、图视交互系统和程序设计语言。 高效方便的矩阵和数据运算 编程效率高 结构化/面向对象编程方式 方便的绘图功能 用户使用方便 功能强大的工具箱 4.4.1 Simulink模块库简介 一、 信号源模块组（Sources） 二、 连续模块组（Continuous） 三、 离散模块组（Discrete） 四、 数学运算模块组（Math Operations） 五、 输出池模块组（Sinks） 六、 信号路线发送模块组（Signal Routing） 七、 断续模块组（Discontinuities） 八、 其他模块组 Simulink 一、信号源模块组（Sources） Simulink 输入端口模块 常数模块 信号发生器 阶跃模块 时钟 从文件读数 从工作空间读数 接地线模块 Simulink 宽带限幅白噪声 斜坡输入 脉冲信号 正弦信号 可重复的输入信号 Simulink 二、连续模块组（Continuous） Simulink 数值微分器 传递函数 积分器 状态空间 零极点 时间延迟 变量时间延迟 Simulink 三、离散模块组（Discrete） Simulink 单位延迟 零阶保持器 一阶保持器 离散积分器 离散传递函数 记忆模块 离散状态空间模型 离散滤波器 Simulink 四、数学运算模块组（Math Operations） Simulink 增益模块 加法模块 绝对值函数 复数的实部虚部提取模块 Simulink 五、输出池模块组（Sinks） Simulink 输出端口模块 示波器 X-Y示波器 输出到文件模块 输出到工作空间模块 仿真终止模块 信号终结模块 Simulink 4.4.2 Simulink模型的建立与仿真 一、模型窗口的建立和保存 二、模块的有关操作 三、 Simulink模块的联机帮助系统 四、 Simulink模块的输出与打印 五、模型仿真 Simulink 一、模型窗口的建立和保存 在Simulink中打开一个空白的模型窗口的方法： MATLAB命令窗口：file ? new ? model； Simulink窗口：file ? new ? model； Simulink工具栏中的“新建模型图标” 。 Simulink 二、模块的有关操作 模块大小的调整 模块的旋转 模块的连接 模块标签的改变 增加阴影 模块参数的修正 四、 Simulink模块的输出与打印 五、模型仿真 Simulink [例4-2] 已知采样系统的结构图如图4-7所示。可以建立起Simulink模型，如图4-8所示。 在该系统中使用了Discrete模块库中的零阶保持器图标，并设置采样周期为0.1。仿真完成后，可以由MATLAB命令stairs(tout,yout)得出输出信号阶跃响应曲线，如图4-9所示。 建模与仿真 4-7 采样控制系统结构图 ZOH u(t) _ T y(t) 零阶保持器 图4-9采样系统阶跃响应 建模与仿真 [例4-1] 考虑直流电机拖动系统，如图所示。可以按照图中给出的方式构造系统的Simulink 建模与仿真 图4-4 4.4.3 Simulink模型举例 建模与仿真 图4-5 电机拖动的Simulink模型 图4-6 输出信号的响应曲线 建模与仿真 电机拖动的Simulink模型 数学模型的各种表现形式、建立方法； 仿真基本知识； 在MATLAB/Simulink环境下系统建模和仿真的基本方法。 * * 直流电机伺服系统（广泛用于数控机床、机器人），半闭环数控进给系统简图如下，系统由以下主要部分组成： DC 测 速 计 比较 放大 工作台 编码器 m, B0, k0 x0 xi ui uf z2 z1 II I J1,B1,k1 J2,B2,k2 直流伺服电机驱动的进给系统 θ1 θ2 * ①驱动装置：包括放大器、直流电机和测速计； ②机械传动装置：包括一对减速齿轮、一副滚珠丝杠螺母和工作台； ③检测装置：用编码器检测工作台的位置，并将信号进行反馈； ④计数、比较与转换装置：