3笛卡儿平面运动学_7_肖资料.ppt

机械系统动力学分析及ADAMS应用 * * 肖 涵coolxiaohan@163.com 2012.10 § 3.7 奇异构形 奇异构形：对机械系统进行位置分析时，在某个时刻，可能出现不连续或者多于一个解的情况。 一、常见的奇异构形 锁定构形 分支构形 ①和锁定构形并存的分支构形 系统的运动将分支为两种可能的路径，这种构形叫做分支构形 分支构形 ②独立的分支构形 平行四边形四杆机构的扁平重叠构形 二、奇异构形的数学解释 利用绝对约束来定义构件和机架的联接，则x1=y1=y2=φ2=0。保留x2作为广义坐标，q=x2 ① 时，不失一般性，取 当装配方式确定以后，变量q要么走上一条曲线，要么走下一条曲线。 ② 时，不失一般性，取 A点的坐标为 ③ 的情况 B点的坐标为 三、奇异构形的判别准则。 更为重要的是研究可应用于大规模系统并以数值方法求解的奇异点判别准则 1.锁定构形的判别准则 l1 约束方程雅可比等于0，且广义坐标的速度和加速度趋于无穷大 2.分支构形的判别准则 约束方程雅可比等于0，且雅可比行列式的符号在经过分支点时发生改变 四、冗余约束 nc=3×4=12 DOF=nc-nh=0 按运动副的个数建立系统约束方程 nh=2×6=12 。 系统的约束方程通常是按运动副的个数建立得到，在约束方程组中引入冗余约束的可能性是比较大的，因此在定义机械系统的多刚体模型时需要将冗余约束排除 ADAMS软件自带冗余约束判别程序，用户建模完成后，自动进行冗余约束的判断和排除 冗余约束的判别准则： 不论广义坐标如何变化，雅可比矩阵始终奇异 如果约束方程的雅可比出现奇异，有三种可能 ①约束有冗余 ②出现锁定或分支奇异构形 ③运动副定义有误 * * *