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动力学 动力学中物体的抽象模型 本篇的基本内容 质点的运动微分方程 定轴转动刚体的转动微分方程 惯性力、动静法－达朗伯原理 动能定理 第五章 质点的运动微分方程 5-1 动力学的基本定律 惯性参考系 5-2 质点的运动微分方程 1.质点运动微分方程的直角坐标形式 2.质点运动微分方程的自然坐标形式 3.质点动力学的两类基本问题 第一类问题：已知运动求力. 第二类问题：已知力求运动. 例1 曲柄连杆机构如图所示.曲柄OA以匀角速度ω转动,OA=r,AB=l,当比值λ=r/l比较小时,以O为坐标原点,滑块B的运动方程可近似写为 。如滑块的质量为m, 忽略摩擦及连杆AB的质量,试求当 　　　　　 ,连杆AB所受的力。 例题2 小车载着重物以加速度a沿斜坡上行，如图a所示。如果重物不捆扎，也不至于掉下，重物与小车接触面处的摩擦系数至少应该为多少？已知斜坡的倾角 ，重物的重量为Q。 求解动力学第一类基本问题的步骤 （1）选取研究对象，画受力示意图； （2）分析对象（质点）运动，计算对象加速度； （3）根据未知力的情况，选择适当的投影轴，列出该轴上的运动微分方程，求出未知力。 例题3 有一圆锥摆如图所示。质量m=1kg的小球系于长l=30cm的绳上,绳的另一端系在固定点O,并与铅直线成θ=60o角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度v与绳的张力F。 求解动力学第二类基本问题的步骤 （1）选取研究对象，分析质点受力； （2）列出运动微分方程，求运动微分方程的解。 例题4 质量为m的质点带有电荷e，以速度v0进入强度按E=Acoskt变化的均匀电场中，初速度方向与电场强度垂直，如图所示。质点在电场中受力　 作用。已知常数A、k，忽略质点的重力，试求质点的运动轨迹。 求解第二类问题（例如求质点的速度、运动方程等），从数学的角度看，是解微分方程或求积分的问题。 由于作用于质点上的力可能是恒力，也可能是时间、速度或距离等的函数，在求解时要注意积分的方法。 并且要注意，由于运用不定积分出现的积分常数，或运用定积分需要的积分上、下限，都需要根据质点的运动初始条件来确定。 * * 动力学：研究物体的机械运动与作用力之 间的关系的科学。 古典力学 相对论力学 量子力学 动力学 空气动力学 高速碰撞动力学 结构动力学 质点：具有一定质量而几何形状和尺寸大小可 忽略不计的物体。 质点系：由几个或无限个相互有联系的质点组 成的系统。 质点动力学 质点系动力学 刚体：特殊质点系，其中任意两质点之间的距离 保持不变。(不变质点系) 第一定律 (惯性定律): 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 (质点不受力的作用或受平衡力系的作用，将保持运动状态不变。） 质点如受到不平衡力系的作用，其运动状态一定改变。 第二定律（力与加速度之间关系定律）： 质点受力作用时所获得的加速度与力的大小成正比，与质点的质量成反比，加速度的方向与力的方向相同。 （1）力和加速度的关系是瞬时的关系； （2）力和加速度的关系是矢量的关系，即加速度的方向始终与力（合力）的方向相同。 第三定律 (作用力与反作用力定律): 　　两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等,方向相反,沿着同一直线,且同时分别作用在这两个物体上。 牛顿第三定律不仅适用于平衡的物体，也适用于任何运动的物体。 动力学三定律适用的参考系称为惯性参考系。 在一般的工程问题中，下列坐标系可认为是惯性坐标系： 固定于地面的坐标系 相对于地面作匀速直线平动的坐标系。 解:(1)选研究对象，画受力图。 滑块B作平动，可视作质点。以滑块B为研究对象。作用于滑块B上的力有重力mg、支承力FN和拉力F。 （2）分析运动 滑块B作直线运动，其加速度为ax. （3）列运动微分方程，求未知力 选取直角坐标表示的运动微分方程，有： 解:(1)选研究对象，画受力图。 重物作平动，可视作质点。以重物为研究对象。作用于重物上的力有重力Q、支承力N和摩擦力F。如图b所示，建立如图坐标系。 （2）分析运动 重物作匀变速直线运动，其加速度为a. x y （3）列运动微分方程，求未知力 选取直角坐标表示的运动微分方程，有： 因为：ax=a, ay=0,所以可得到： 求得的摩擦力F应小于等于最大静摩擦力，才能保证重物不滑下，即应该满足： 由上式可求得摩擦系数f需满足的条件： 解:(1)选研究对象，画受力图。 以小球为研究对象。作用于小球上的力有重力mg和绳的拉力F。 （2）分析运动 小球作匀速圆周运动，其加速度分别为： （3）列运动微分方程，求未知力 选取自然坐标表示的运动微