动力学的基本方程与动静法概述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 我们仅讨论刚体具有质量对称平面且刚体仅沿此面作平面运动的情况。此时可先将刚体的空间惯性力系简化为在对称平面内的平面力系，再将此平面力系向质心C简化。由静力学知识，可得惯性力系的主矢FQ 与惯性力系对Ｃ点的主矩TQ。 （6-21） （6-22） 式（6-21）、式（6-22）表明：具有质量对称平面且平行于此平面运动的刚体，惯性力系可简化为通过质心点的一个惯性力FQ= -maC和一个惯性力偶TQ= -JC?。 下面几种特殊情况： ①刚体作平动，即?=0、?=0。此时惯性力系简化为一个位于质心的力，主矢FQ=-maC；主矩TQ=0。 O aC . C FQ 故移动刚体的惯性力系可以简化为通过质心的合力，其大小等于刚体质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向相反。 ②刚体绕垂直于质量对称平面的任一轴作定轴转动。可将惯性力系向质心C简化，仍得式（6-21）、式（6-22）所示的结果；也可以将惯性力系向转轴与平面的交点O简化，同样得到一个力和一个力偶，其中力FQ=-maC，力偶TQ=-JC ? 。 这个力的作用线通过转轴，大小等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反；这个力偶的矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度转向相反。 ③刚体绕垂直于质量对称平面并通过质心C的转轴作定轴转动。由于aC=0，则惯性力系的主矢为零，刚体此时的惯性力系简化为一个力偶。 （与a反向） ④刚体绕垂直于质量对称平面的任一轴作定轴匀速转动。由于?=0 ，则惯性力系的主矩为零，此时的惯性力系简化为通过点O和质心C的一个力。 ⑤刚体绕垂直于质量对称平面并通过质心C的转轴作定轴匀速转动。由于aC=0，则惯性力系的主矢和主矩同时为零。 （主矢、主矩均为零） 有n个质点组成的质点系，取其中任意一质量为mi的质点Mi， 在质点Mi上假想地加上惯性力 O简化的主矩都等于零，即 在每个质点上加上惯性力，则作用于整个质点系的主动力系、约 束力系和惯性力系组成一平衡力系，力系的主矢和力系向任一点 （6-23） 二、质点系的动静法 由于质点系的内力都是成对出现，且大小相等，方向相反，作用在一条直线上，所以ΣFi (i) ＝０，ΣM0(Fi (i))=0，于是上式成为 如将作用于质点上的力分成外力Fi(e)和内力Fi(i) ，则式(6-23)可改写为 (6-24) (6-24) 质点系在运动的每一瞬时，作用于质点系上所有的外力与虚加在质点系上的惯性力系，在形式上构成一平衡力系，这就是质点系的动静法。运用动静法来解决刚体及刚体系统的动力学问题，特别是求解约束反力较为方便。 根据动静法，惯性力系的主矢和主矩与系统所受到的外力力在形式上构成平衡力系。对于具有质量对称面作平面运动刚体，可以列出如下三个动平衡方程 ，求解三个未知力。 式中 、 、 、 分别为外力和惯性力系的主矢在x和y轴上的投影， 为外力对质心C的主矩，MQC为惯性力系向点C简化的主矩。 1 (1) 选取研究对象。原则与静力学相同。 (2) 受力分析。画出全部主动力和约束力。 (3) 运动分析。主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出方向。 应用动静法求动力学问题的步骤及要点： (4) 虚加惯性力。在受力图上画上惯性力和惯性力偶，一定要在运动分析的基础上进行。熟记刚体惯性力系的简化结果。 (5) 列方程。选取适当的矩心和投影轴。 (6) 建立补充方程。运动学及其他补充方程（运动量之间的关系）。 (7) 求解未知量。 1 [注] 的方向及转向已在受力图中标出，建立方程时，只需按 代入即可。 A C D 30? y 1m x B 0.75m 1m 0.25m 30? E F 直角形杆ABD，质量为m＝6kg，焊接成直形刚体。以绳AF和两等长且平行的杆AE、BF支持。求割断绳AF的瞬时两杆所受的力。杆的质量忽略不计，刚体质心坐标xC=0.75m，yC=0.25m 。 解 1、 取刚体ABD为研究对象。 W FSA D A C B FSB aA aB aC FQ 2、受力分析 刚体ABD上作用有重力W，两杆的约束反力分别为FSA和FSB。