第五章 过程控制ppt.ppt

控制室全景图 仪表盘正面图 测温仪表（一次表） 铂热电阻 Pt100， 型号：WZB-102 测压仪表（一次表） 1151GP中压力变送器（0~635-3810mmH2O) 型号：1151GP4E12M1B1 1151DP中差压变送器（0~635-3810mmH2O) 型号：1151DP4E12M1B1 仪表（二次表） 电源箱 名称：UND电源箱 型号：5223-003 最大功耗：600VA 调节器仪表（二次表） 调节器 名称：ICE指示调节器 型号：5241-3582 最大电流：265mA 1+ 2- 测量输入信号 4+ 5- 输出信号 7+ 8- 外给定输入信号 调节器 显示记录仪（二次表） 记录仪 名称：IRV记录仪 型号：4131-0023-K25 最大电流：165mA 1+ 2- 信号输入1 4+ 5- 信号输入2 L1+ L2- 电源 显示记录仪 调节规律 位式控制 调节规律 位式控制 调节规律 位式控制 PID调节器参数对系统性能的影响 一、放大倍数Kp对系统性能的影响 ①对系统的动态性能：加大，将使系统动作灵敏，响应速度加快，偏大，衰减振荡次数增多，调节时间变长。当太小又会使系统的响应速度缓慢。 Kp的选择以输出响应产生4：1衰减过程为宜。 ②对系统的稳态性能：在系统的稳定性的前提下,加大Kp可以减少余差(又称残差或稳态误差)，但靠它不能消除余差。因此， Kp的整定主要依据系统的动态性能。 二、积分时间　对系统性能的影响 ①对系统的动态性能：积分时间Ti通常影响系统的稳定性。 Ti太小，系统将不稳定， Ti偏小振荡次数较多； Ti太大，系统的动态性能变差；当Ti较适合时，系统的过渡过程特性比较理想。 ②对系统的稳态性能：积分时间Ti的作用有助于消除系统余差，提高了系统的控制精度，但若Ti太大，积分作用太弱，则不能减少余差。 (2)PID参数的工程整定法 (2)PID参数的工程整定法 在误差e阶跃变化的瞬间t=t0处有一冲激式瞬时响应，这是由微分调节器产生的，它对误差的变化产生一个控制作用，以调整系统输出，阻止误差的变化。误差变化速度越快ud越大，微分输出的校正量则越大，故微分的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定，同时加快了系统的稳定速度，缩短调整时间，从而改善了系统的动态性能。 因此，再 PID 控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 应用于调节通道容量滞后较大、负荷变化较大、精度要求高的对象。 对于滞后很大，负荷变化很大的对象，PID调节也无法满足要求，应设计复杂调节系统 综合了各类调节作用的优点，所以有更高的调节质量。 PID 应用于调节通道容量滞后较大，但调节精度要求不高的对象。 系统对高频干扰特别敏感，系统输出易夹杂高频干扰。 增进调节系统的稳定度，可调小比例度，而加快调节过程，减小动态偏差和静差 PD 应用于调节通道容量滞后较小、负荷变化不大、精度要求高的调节系统。例如，流量调节系统。 对于滞后较大的对象，比例积分调节太慢，效果不好。 能消除静差，又控制灵敏 PI 负荷变化不显著，工艺指标要求不高的对象。 存在静差 灵敏、简单，只有一个整定参数； P 应 用 缺 点 优 点 调节规律 调节规律的选择 PID调节器的选用与参数整定 　　PID调节器的设计一般来说可以分成两个部分，首先是选择调节器的结构，以保证闭环系统的稳定，并尽可能地消除稳态误差。一旦调节器的结构确定下来，调节器设计的下一步任务就归结为参数整定。 1、对于一阶惯性对象，负荷变化不大，工艺要求不变，可采用 P控制。例如：压力、液位等。 2、对于一阶惯性加纯滞后对象，负荷变化不大，要求控制精度 较高的场合，可采用PI控制。例如用于压力、流量、液位。 3、对于纯滞后时间较大，控制性能要求高的场合，可采用PID控 制，如过热蒸汽温度控制，成分控制等。 4、对于二阶以上惯性加纯滞后对象，负荷变化较大，控制性能 要求较高时，应采用串级、前馈-反馈等复杂控制。 三、微分时间Td对系统的影响 ①对系统的动态性能：微分时间常数Td 的增加即微分作用的增加可以改善系统的动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差(余差)减少，提高控制精度。但微分作用有可能放大系统的噪声，减低系统的抗干扰能力。 ②对系统的稳态性能：微分环节的加入，可以在误差出现或变