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第五章 GPS卫星定位基本原理 5.1 概述 空间距离交会原理图 1、GPS定位的各种常用的观测量 GPS信号构成图 2、对卫星进行测距 3 GPS定位的分类 单点定位 定义 单独利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中绝对位置的方法 定位结果 采用广播星历时，为WGS-84下的绝对坐标 采用IGS – International GPS Service精密星历时为ITRF – International Terrestrial Reference Frames下的绝对坐标 特点 优点：单台接收机定位，观测简单，可瞬时定位 缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低 应用领域 低精度导航、资源普查、军事、... 相对定位 定义 确定进行同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。 定位结果 与所用星历同属一坐标系的基线向量（坐标差）及其精度信息 采用广播星历时属WGS-84 采用IGS – International GPS Service精密星历时为ITRF – International Terrestrial Reference Frame 基线向量中含有：2个方位基准（一个水平方法，一个垂直方位）和1个尺度基准，不含有位置基准 相对定位 特点 优点：定位精度高 缺点： 多台接收机共同作业，作业复杂 数据处理复杂 不能直接获取绝对坐标 应用 高精度测量定位及导航 相对定位 相对定位的类型 静态定位 普通静态定位 快速静态定位 Go and Stop 快速确定整周未知数 动态定位 动态定位中整周未知数的确定 静态初始化 动态初始化（OTF） 实时动态定位（RTK – Real Time Kinematic） 单基准站RTK 多基准站RTK（网络RTK） 相对定位 RTK – Real Time Kinematic（实时动态） 差分定位 差分定位/差分GPS（DGPS – Differential GPS） 利用设置在坐标已知的点（基准站）上的GPS接收机测定GPS测量定位误差，用以提高在一定范围内其它GPS接收机（流动站）测量定位精度的方法 差分GPS的新进展 增强型系统 特点 伪卫星技术 卫星通讯技术 类型 LAAS – Local Area Augmentation System 采用地基伪卫星 WAAS – Wide Area Augmentation System 采用空基伪卫星 采用通讯卫星发送差分改正数 差分GPS的新进展 VRS – Virtual Reference Station 作业模型类似RTK 原理 利用基准站网计算出用户附近某点（虚拟参考站）各项误差改正，再将它们加到利用虚拟参考站坐标和卫星坐标所计算出的距离之上，得出虚拟参考站上的虚拟观测值，将其发送给用户，进行实时相对定位。 特点 精度和可靠性高 属网络RTK 差分GPS的新进展 5.2 伪距测量 5.2 伪距测量 5.2 伪距测量 伪距观测值的计算 自相关原理 自相关系数的测定方法 5.2 伪距测量 5.2.2 伪距定位观测方程 5.3 载波相位测量 5.3.1 载波相位测量的原因 5.3.2 重建载波的方法 5.3.3 载波相位观测值 5.3.4 载波相位测量原理 5.3.5 载波相位观测方程 5.4 整周跳变修复 5.4.2 周跳产生的原因 5.4.3 周跳的特点（1/2） 周跳的特点（2/2） 5.4.4 周跳修复的必要性 5.4.5 周跳探测的基本思路 周跳检验量的构成 5.4.6周跳探测修复方法 1、屏幕扫描法 载波相位观测值及其差值（无周跳） 载波相位观测值及其差值（有周跳） 高次差法周跳影响规律 2）多项式拟和法 2）多项式拟和法 拟合对象的确定 由于周跳具有继承性，直接用时间多项式拟合双差相位观测值，周跳未必能以粗差的形式在拟合残差中表现出来，如下图左所示。但是，如果我们用时间多项式拟合相邻历元载波相位双差之差，则周跳肯定以粗差的形式在拟合残差中表现出来，如下图右所示。 2）多项式拟合法 多项式拟合法进行GPS双差观测值周跳探测与修复的过程 (一) 设测站A、B上对GPS卫星J、K组成的双差观测序列(n个双差观测值)为： 2）多项式拟合法 2）多项式拟合法 2）多项式拟合法 2）多项式拟合法 (三)利用最小二乘中求得多项式系数，并根据拟合残差计算中误差，然后利用多项式系数来外推下一历元的双差观测值，并于实际观测值进行比较，当两者只差小于三倍中误差，认为该观测值没有周跳 如果外推值与实际的观测值只差大于三倍的中误差，则认为有周跳，此时应用外推的整周计数取取代有周跳的实际观测值，但是不足整周部分的相位保持不变 3 电离层残差法(1/6) 电离层残差 3 电离层残差法(2