Delt并联机人深刻总结--156403793.docxVIP

武汉科技大学本科毕业设计 PAGE I PAGE \* MERGEFORMATIV 武汉科技大学本科毕业设计 Delta并联机器人毕业论文 MACROBUTTON MTEditEquationSection2 Equation Chapter 1 Section 1 SEQ MTEqn \r \h \* MERGEFORMAT  SEQ MTSec \r 1 \h \* MERGEFORMAT  SEQ MTChap \r 1 \h \* MERGEFORMAT  摘 要 Delta并联机器人是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系,因而扩大了机器人的应用领域。Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,Delta机构整体结构简单、紧凑,驱动部分均布于固定平台,这些特点使它具有良好的运动学和动力学特性,实验条件下末端控制加速度可高达5.0g(重力加速度)。大量的实践证明,Delta机构是迄今为止设计最成功的并联机构之一。目前,Delta并联机器人己经广泛应用于化妆品、食品和药品的包装和电子产品的装配。 步进电机是将电脉冲信号转为角位移或线位移的开环控制元件。以步进电机作为Delta机器人的动力，其既简单廉价，又可靠稳定。它有瞬间