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控 制 电 机 6.1 伺服电动机 §6.3 力矩电机 §6.3 力矩电机 一般电机n 比较高（n小时不稳定） 分类： §6.3.1永磁式直流力矩电动机的结构特点 §6.3.2转矩和转速 一、转矩 T=FN D/2 =((BIa N L)/2)D 结论： 相同体积和用铜量（材料用量）情况下 D 越大扭矩 T↑ 二、转速 当 T＝0时 n=n0 Ia=0 U＝ ef =(1/2)BNLπD n0/60 n0=(120/π)(Ua/NBLD)=K/D 既当D↑时, n0↓ §6.3.3特点应用 ★ 适于低速大扭矩 §6.4 小功率同步电机 应用于小型而有恒速要求的装置中 如记录纸，走纸机构、电唱机、录音机（高级） 结构：定子同异步 转子：无绕组 §6.4 小功率同步电机 分类 §6.4.1永磁式 一、结构与大功率原理相同 只是转子用永久磁铁 来取代电磁励磁 一、结构 二、启动：与大功率一样有笼型 启动绕组 但这时由于有磁场会产生一定的制动转矩，所以启动时负载小 §6.4.2 磁阻式减速同步电机 一、结构 二、工作原理 当旋转磁场在B点时，磁场转过角2π/ Zd 转子齿与定子B齿对齐（磁场的作用使磁阻最小）转过2π/ Zd-2π/ Zr=θ 旋转磁场转速n0与转子转速n之比 KR电磁减速系数(n0/ n) 电机转速 n=(1/ KR) n0=((Zr-Zd)/ Zr)60f/p 由上可知当Zr与Zd之差小时而Zr大时 n 就越低 当体积不变时由πD2L=C 所以 D↑L↓ 当耗铜量不变（导线总长度及直径不变时） 应 L↓N↑ NL不变 所以T＝KD 既D ↑时T扭矩增加 由反电势 ef=BLV （V为切割线速度） V=πD n/60（周长和转速） 而电枢电压平衡为 ： U＝ ef ＋IaR ★ 堵转时不易损坏（制造时） ★ 精度高反应快 ★ 调速范围宽 按转子工作原理 永磁式（高速） 磁阻式（低速） 磁滞式 定子：有内齿Zd导磁材料制造 有三相绕组 转子：有外齿Zr导磁材料制造 齿数: ZrZd且不为整数倍 由于 ZrZd 当旋转磁场在A点时，转子与A对应磁阻最小 n0/n=KR=(2π/ Zd)/( 2π/ Zd-2π/ Zr)=Zr/(Zr-Zd) * * 第 六 章 6.1 伺服电动机 6.2 测速发电机 6.4 小功率同步电动机 6.3 力矩电机 各种控制电机有各自的控制任务： 伺服电动机将电压信号转换为转矩和转速以驱动控制对象； 测速发电机将转速转换为电压，并传递到 输入端作为反馈信号。 步进电动机将脉冲信号转换为角位移或线位移。 控制电机的主要任务是转换和传递控制信号， 控制电机的主要任务是转换和传递控制信号， 对控制电机的主要要求： 动作灵敏、准确、 重量轻、体积小、耗电少、运行可靠等。 伺服电动机可分为分类： 伺服电动机又称执行电动机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。 交流伺服电动机 直流伺服电动机 伺服电动机可控性好，反应迅速。是自动控 制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。 6.1.1 交流伺服电动机 交流伺服电动机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90?的两个绕组：励磁绕组和控制绕组，其结构如图所示。 励磁绕组 控制绕组 杯形转子 内定子 交流伺服电动机结构图 放 大 器 检 测 元 件 控制信号 + – + – 控制绕组 励磁绕组 + + + – – – 1 励磁绕组串联电容C , 是为了产生两相旋转磁场。 适当选择电容的大小，可使通入两个绕组的电流相位差接近90?(如图b),从而产生所需的旋转磁场。 交流伺服电动机的接线图和相量图 (a）接线图 ?1 (b) 相量图 工作时两个绕组中产生的电流 和 的相位差近于90o，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。 控制电压 与电源电压 频率相同，相位相同或反相。 放 大 器 检 测 元 件 控制信号 + – + – 控制绕组 加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励 磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变 化，使电动机转子反转。 交流伺服电动机的特点： 在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。 不同控制电压下的机械特性曲线 n=f(T), U1=常数 T U2 0.8 U2 0.6 U2 0.4 U2 o n 交流