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电动车跷跷板 摘 要 电动车跷跷板系统是一种通过控制电动车运动使跷跷板在有无配重条件下达到平衡状态的控制系统。它具有体积小、低功耗等优点。本系统硬件部分包括单片机控制模块、电源模块、循迹模块、平衡检测模块、电机驱动模块、无线通信模块。系统以MSP430单片机为控制核心，用塑料板做车架，通过红外对管检测循迹，以六轴倾角传感器来测量跷跷板的倾角，检测到的数据通过无线通信传给上位机，上位机对数据处理和分析后画出跷跷板倾角变化的3D效果图。微控制器微调电动车的运动使跷跷板达到平衡。软件部分应用C语言实现系统的基本功能，采用LABVIEW制作功能完整且精美的上位机界面。 关键词:电动车跷跷板;MSP430;倾角传感器 1 引 言 电动车跷跷板的平衡长期以来都是人们非常感兴趣的研究项目，电动车跷跷板设计所涉及的相关研究结论可应用于飞行器姿态控制、机器人平衡控制等方面。非线性信号处理、非线性信号控制、控制参数自动优化等技术也都在各类控制设计中有很大的应用。随着多领域对倾角检测的需要，各类型倾角传感器应运而生，本系统中就存在对跷跷板倾角变化的检测，故选择了适用的六轴倾角传感器测量。除此之外，对于非线性信号的处理与控制也是越来越多控制系统设计所必须面临的问题。本系统就是以此为背景，设计了通过微处理控制电动车运动使跷跷板在有无配重条件下达到平衡状态的控制系统，实现小车在规定时间内翘翘板上行驶，跷跷板仍保持平衡的功能。 2 方案论证与设计 2.1总体方案与设计 本系统包括单片机控制模块、电源模块、循迹模块、平衡检测模块、电机驱动模块、无线通信模块。系统以MSP430单片机为控制核心，用塑料板做车架，通过红外对管检测黑线来引导电动车在跷跷板上运动以及寻找初步平衡点，采用MPU6050六轴倾角传感器来测量跷跷板的倾角，程序采用PID算法实现非线性信号的转换和控制。微处理器将MPU6050传感器所采集的数据进行转化处理后，输出PWM波来控制电机的运动使跷跷板达到平衡。同时，将检测到的数据通过无线通信传给上位机，上位机对数据处理和分析后画出跷跷板倾角变化的3D效果图。 图1-1为总体设计框图。 图1-1 总体框体图 2.2 单片机模块方案选择与论证 方案一：采用51单片机作为电动车跷跷板系统的主控制芯片。51系列单片机功耗较高，8位微型处理器运算速度慢，无硬件乘法器，片内资源少。但价格低廉，使用简单。 方案二：采用MSP430单片机作为电动车跷跷板系统的主控制芯片。MSP430单片机是一款16位单片机，具有运算速度快，精度高，执行能力强，中断源多等优点。 综上两种方法，MSP430单片机比51单片机运算速度快，精度高，处理能力强，功耗低，同时大大降低了复杂度，整个系统的性价比也很高，我们选择方案二。 2.3 驱动模块方案比较与论证 方案一：采用THB6064H驱动模块。THB6064H是一款专业的PWM斩波两相步进电机驱动芯片。它内部集成了细分、衰减模式设置、电路调节、CMOS功率放大等电路，配合简单的外围电路即可实现高性能、多细分、大电流的驱动电路。适合驱动57、863.1.1 单片机控制模块设计 基于MSP430单片机的主控电路，MSP430是德州仪器开发的一种超低功耗微控制器，16位的CPU集成寄存器和常数发生器，实现最大化的代码效率，运算速度快，精度高。在整个系统中由单片机控制电机的前进后退、正转反转、倾角传感器数据的采集，转化处理以及无线通信数据的发送接收等。其具有处理能力强，功耗低，执行能力强，中断源多等优点。 图3-1-1为MSP430单片机最小系统电路图。 图2-1-1 MSP430最小系统电路图 3.1.2 平衡检测模块设计 本系统采用MUP6050六轴倾角传感器采集跷跷板倾角数据。MUP6050整合了三轴陀螺仪和三轴加速度器，解决了陀螺仪与加速度计之间的相互影响的问题。MUP6050直接读回来的是个转轴的加速度和角加速度，并不是倾斜角度，而且不稳定。因此，需要对采集回来的数据进行滤波以及融合成需要的角度。采用卡尔曼滤波的方法，并通过自己用LABVIEW写的上位机软件对倾角数据变化进行显示 图3-1-3为MUP6050模块电路图。 图3-1-2 MUP6050模块电路图 3.1.3 驱动模块电路设计 本系统采用L298N为主芯片的驱动电路。L298N内部包括4通逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号。L298N的5、7、10、12脚接入控制电平，控制电机的正反转，ENA、ENB接控制使能端，控制电机的停转。微处理器对MPU6050倾角传感器所采集的数据进行滤波处理，PID数据处理后，输出PWM波控制电机的停转、加减速来使