伺服技术及系统7课程介绍.ppt

运动控制系统常用DSP简介 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 数字信号处理器(digital signal processor，DSP) 用于数字信号处理的可编程微处理器，是微电子学、数字信号处理、计算机技术这3门学科综合研究的成果。DSP以其高速计算能力和特殊的硬件结构已经在许多应用系统中取代了工控机和单片机，成为控制系统的核心。 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 DSP的产生和发展 经过30多年的不断技术创新，DSP芯片得到了突飞猛进的发展，主要表现在以下几个方面。 （1）制造工艺不断提高。 （2）片内存储器容量不断加大。 （3）内部结构日益完善，片内外设接口不断丰富。 （4）处理速度不断加快。 （5）运算精度不断提高。 （6）开发工具更加智能化，功能也日益强大。 运动控制系统常用DSP简介 DSP处理器的结构和特点 （1）哈佛结构和改进的哈佛结构 （2）流水线技术 （3）硬件乘法器和乘加指令MAC （4）特殊的DSP指令 （5）丰富的片内外设。 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 运动控制系统常用DSP简介 DSP处理器的性能指标 衡量DSP处理性能的一些常用指标： MIPS：兆条指令/秒 MOPS：兆次操作数/秒 MAPS：乘-累加次数/秒 MFOPS：兆次浮点操作/秒 MBPS：兆位/秒 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 运动控制系统常用DSP简介 基于DSP的伺服系统设计 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 基于DSP的伺服系统组成 伺服系统的种类繁多，但是基本组成大体相同。如图7-1所示，一个典型的全数字化交流伺服系统通常由被控对象、伺服电机、功率驱动模块、控制器以及测量与反馈模块等组成。其中，各种控制策略和算法均由以DSP为核心的全数字化控制系统实现。 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 输入指令 DSP 控制器 功率驱动模块 伺服电机 被控对象 测量与反馈模块 图7-1 基于DSP的伺服系统 基于DSP的伺服系统设计 基于DSP的伺服系统组成 （1）系统静态误差。 （2）系统速度误差。 （3）系统最大跟踪误差。 （4）系统最低平稳跟踪角速度。 （5）系统最大跟踪角速度。 （6）系统最大跟踪角加速度。 （7）最大角速度。 （8）最大角加速度。 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 基于DSP的伺服系统设计 伺服系统的稳态性能要求： （1）系统应该是渐近稳定的，并且应有一定的稳定裕量。 （2）在典型信号输入下，系统的时域响应特性能要满足规定的要求。 （3）系统的频域相应特性，通常用波特图表示出来，有时取最大振荡指标、系统的频带宽度等特征量作为评价指标。 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 基于DSP的伺服系统设计 伺服系统的基本要求 伺服系统的动态性能要求： （4）当系统稳态运行时（通常以等速跟踪状态下），系统输出轴承受突加卸负载时，系统的动态响应特性。通常取系统动态过程中的最大误差、过渡时间等特征量来衡量。 （5）根据系统内部参数的可能变化范围、被控对象特性的变化范围、系统工作环境条件的变化范围，对系统性能的鲁棒性提出要求。 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 基于DSP的伺服系统设计 伺服系统的基本要求 基于DSP的伺服系统的设计步骤 (1)需求分析 通过需求分心将用户要求的使用功能、控制对象、性能指标、使用环境等加以说明，并形成设计规范 (2)系统总体方案设计 确定整个伺服系统的组成部分 确定系统的控制方式 确定系统反馈测量模块的形式 确定作为控制核心的DSP型号，并且对DSP的软硬件资源进行分配 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 基于DSP的伺服系统设计 (3)系统稳态设计 选取交流电机的功率大小 选择功率驱动模块的容量以及控制方式 确定检测模块的具体形式以及型号和规格 确定数字系统控制和转换变量的字长 (4)建立系统的动态数学模型 (5)系统的动态设计与数字仿真 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 基于DSP的伺服系统设计 基于DSP的伺服系统设计步骤 伺服系统初步设计 交流伺服系统初步设计阶段包括对控制对象的负载分心、执行电动机及传动装置的确定、测量元件的选择、功率驱动模块的选择与设计计算。 其目的是初步确定系统的主要结构机器各组成 (1)负载分析 被控制对象的运动形式有直线运动和旋转运动两种，具体负载往往比较复杂。 第7章 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统 基于DSP的伺服系统设计 常见的典型负载可以分为四类： 第一类恒定负载，第二类与位移有关负载，第三类与速