自动控制原理实验汇编.docVIP

2014-2015学年第二学期 自 动 控 制 原 理 实验报告 姓名：王丽 学号班级：交控3班 指导教师：周慧 实验一：典型系统的瞬态响应和稳定性 1. 比例环节的阶跃响应曲线图（1:1） 比例环节的阶跃响应曲线图（1:2） 2. 积分环节的阶跃响应曲线图（c=1uf） 3. 比例积分环节的阶跃响应曲线图（c=1uf） 比例积分环节的阶跃响应曲线图（c=2uf） 惯性环节的阶跃响应曲线图（c=1uf） 惯性环节的阶跃响应曲线图（c=2uf） 比例微分环节的阶跃响应曲线图（r=100k） 比例微分环节的阶跃响应曲线图（r=200k） 比例积分微分环节的阶跃响应曲线图（r=100k） 比例积分微分环节的阶跃响应曲线图（r=200k） 实验结论 积分环节的阶跃响应曲线图可以看出，积分环节有两个明显的特征： 输出信号是斜坡信号 积分常数越大，达到顶峰需要的时间就越长 比例积分环节就是把比例环节与积分环节并联，分别取得结果之后再叠加起来，所以从图像上看，施加了阶跃信号以后，输出信号先有一个乘了系数K的阶跃，之后则逐渐按斜坡形式增加，形式同比例和积分的加和是相同的，因而验证了这一假设。 微分环节对于阶跃信号的响应，在理论上，由于阶跃信号在施加的一瞬间有跳变，造成其微分结果为无穷大，之后阶跃信号不再变化，微分为0，表现为输出信号开始衰减。 PID环节同时具备了比例、积分、微分三个环节的特性，输出图像其实也就是三个环节输出特性的叠加。三个环节在整个系统中的工作实际上是相互独立的，这也与它们是并联关系的事实相符合。 惯性环节的传递函数 输出函数： 可以看到，当t→∞时，r(t)≈Ku(t),这与图中的曲线是匹配的。 实验心得 通过本实验我对试验箱更加熟悉，会连接电路；更直观的看到电路的数学模型和电路的响应曲线图三者之间的关系，这让我能够将在此之前所学的知识联系到一起。不管是什么电路，如果要研究它首先就是得到它的数学模型，然后再通过对数学模型的研究间接的来研究该电路。验证电路，我们可以通过电路的响应曲线图来直观的判断。 实验二：典型系统的瞬态响应和稳定性分析 典型二阶系统（r=10k） （r=20k） （r=40k） （r=100k） （r=120k） 典型三阶系统（r=10k） （r=30k） （r=34k） 实验总结 实验所得超调量比理论值大，说明实验软件并不准确，可能是阻尼比偏小。 理论上，可得，在R=41.76K时，系统的响应曲线是等幅振荡，当Rx41K时，系统趋于稳定，当Rx41K时，系统不稳定，实验结果偏小，说明实验电路中的元件值不准确或其他不可控因素导致。三种状态下的单位阶跃响应曲线与书本上比较大体相同，能够比较准确地反映出典型三阶系统的动态特性。 实验心得 在二阶系统中我们可以调节电阻值，得到图形。增大放大系数可以减小稳态误差加快响应速度，但是放大系数过大会影响系统的稳定。在该实验的三阶系统中也是一样，一般来讲高阶的系统其实在一定的情况下可以降低近似为二阶系统，所以我们通过改变可调电阻R的值，可以使系统从不稳定，变化到临界稳定，最后再变化到稳定，可见，系统的参数对系统的动态响应有很大的影响，系统的动态响应由系统的结构和参数所决定。 实验三：系统校正的研究 1. 未校正系统（ Mp=64% Ts=4.469s 与理论值相近) 2. 校正后系统（ Mp=6% Ts=0.703s ) 3. 改变校正装置的c=1uf (电容变小，则频率Wn减小变小) 实验四：线性系统的根轨迹分析 直接测量法(波特图和极坐标) 间接测量法(波特图和极坐标) 实验七：状态反馈与极点配置 1. 极点配置前 极点配置后 实验八：采样系统的分析与校正研究 1. 信号的采样保持 （T20ms时) (T=20ms时) (T20ms时) 2. 闭环采样控制系统 （T=5ms 阶跃峰值=3.23V 输出峰值=5.13 Mp=58.8%） （T=30ms 阶跃峰值=3.18V 输出峰值=5.79v Mp=82.1%） （T=150ms） 实验九：采样控制系统的校正 1. 未校正系统 2. 校正后系统 （输出峰值=4.3稳定电压=3.1 Mp=38.7%) 实验总结 信号的采样保持实验中，采样周期越大，失真度