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第三章机电系统机械设计技术 * 机电一体化系统中的机械设计要遵循机电结合、机电互补的原则，满足高精度、快速响应速度和稳定性的要求。具体包括两大部分的内容：一是机械传动装置的设计，一是机械结构的设计。 机械设计技术 机械传动装置设计 机械结构设计 滚珠丝杠传动 无侧隙齿轮传动 谐波齿轮传动 同步齿形带传动 膜片弹性联轴器 导轨设计 支承装置 主轴组件设计 3.1 机械传动装置概述 一、传动装置功能及性能要求 功能：传递运动（速度、位移）和动力（力、力矩） 增速或减速；变速； 改变运动规律或形式 动力机的动力传递给执行机的驱动力(力矩） 机电一体化系统的传动装置是伺服系统的一部分，通过控制装置，使机械传动部分与伺服电动机的动态特性相匹配，并且满足传动精度、定位精度高，响应速度快，速度的稳定性好。 性能要求满足以下几个方面： 1、转动惯量（ J ）小 转动惯量大对系统造成不良影响，使机械负载变大，系统响应速度降低，灵敏度下降，但是 J 小不应影响机械系统的刚度。 2、刚度（ K ）大 刚度是指弹性体抵抗变形的能力，或产生单位弹性变形量所需要的作用力。 大的刚度对机械系统是有利的，可增大机构固有频率，不易产生共振，增加伺服系统的稳定性。 3、阻尼（B ）合适 系统产生振动时，B 越大，振幅越小，衰减越快，但稳态误差增大，精度降低。 阻尼比为： 过阻尼系统 临界阻尼系统 欠阻尼系统 一般取 二、传动装置的类型 按工作原理分为： 啮合传动(齿轮传动、齿形带传动) 摩擦传动(带传动、钢丝绳传动) 推动传动(凸轮连杆机构) 机械传动 液压传动 气压传动 液力传动 流体传动 交流电力传动 直流电力传动 交、直流电力传动 电力传动 磁力传动 按输出速度情况分为： 转速恒定传动 转速可调传动 3.2 滚珠丝杠（或滚动螺旋）传动 一、工作原理与结构形式 丝杠和螺母的螺纹滚道间置滚珠，当丝杠或螺母转动时，滚珠沿螺纹滚道滚动，使丝杠和螺母作相对运动时为滚动摩擦。 在螺母（或丝杠）上有滚珠返回的通道，与螺纹滚道形成循环回路，使滚珠在螺母滚道内循环。 结构形式（按滚珠的循环方式不同）： 内循环类型 外循环类型 外循环：多圈一个循环，在循环过程 中一部分滚珠与丝杠脱离接触 内循环：一圈一个循环，在循环过程中滚珠与丝杠始终不脱离接触 二、滚珠丝杠的特点 1、传动效率高 3、传动精度高 精度 其中： 中径处的螺旋升角 当量摩擦角 （ ） 一般而言，摩擦系数较小 因此，效率很高，可达90%-95%。 2、运动具有可逆性 回转运动变直线运动 正传动 直线运动变回转运动 逆传动 轴向定位精度 进给精度 误差： 4、磨损小，使用寿命长 滚珠、滚道、丝杠、螺母都经过淬火、硬化处理HRC58-65。 5、不能自锁 垂直安装时，当运动停止后，螺母在重力作用下下滑，故需设置制动装置，如图示。 6、制造工艺复杂，成本高 三、轴向间隙的调整 轴向间隙包括两部分 滚珠与螺母原有的间隙 承载时滚珠与滚道弹性变形引起的间隙 当丝杠改变转动方向时，间隙会使运动产生空程，从而影响机 构的传动精度。 通常采用双螺母预紧的方法消除间隙，提高刚度。 三种结构形式： 垫片调隙式 螺纹调隙式 齿差调隙式 变位螺距调隙式 1、垫片调隙式 调整垫片厚度，使螺母产生轴向位移，该形式结构简单，调整方便，应用广，但仅适用于一般精度机构。 2、螺纹调隙式 通过圆螺母调整，消除间隙并产生预紧力，再用锁紧螺母锁紧，结构紧凑，调整方便。 3、齿差调隙式 两螺母的凸缘上制有圆柱外齿，齿数Z 1、Z 2 且Z 2 -Z 1=1，分别与内齿轮啮合，调整时先取下内齿轮，使两螺母产生相对位移（即在同方向转过一个齿或几个齿，根据间隙大小），然后将内齿轮复位固定，达到消除间隙的目的。 产生的轴向位移（即间隙）δ为： 其中：n为螺母同方向转过的齿数 p为丝杠的导程 例：若Z1=99，Z2=100，n=1, p=6mm 则δ=0.6μm 该结构复杂，加工和装配工艺性差，但是调整的精度高，工作可靠。 4、变位螺距调隙式（不常用） 四、滚珠丝杠的主要尺寸、精度等级和标注方法 1、主要尺寸 公称直径（滚珠中心圆直径） D0（mm