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智 能 外 骨 骼 外骨骼是一种能够提供对生物柔软内部器官进行构型，建筑和保护的坚硬的外部结构。 一般是把虾、蟹、昆虫等节肢动物体表坚韧的几丁质的骨骼称为外骨骼，它有保护和支持作用。有时也指软体动物的贝壳和棘皮动物石灰质的板和棘。 什么是外骨骼 在急速发展的现代社会，人们通常都会使用轮式交通工具运载沉重物体，但在实际生活中，有许多地方道路凹凸不平，轮式交通工具难以行进，由于人腿能适应较复杂路况的优点，使得行走助力装置应运而生。它是一种可以辅助人们行走的人机系统，它将人和两足步行机器人结合在一起，利用人的智能来控制机器人的行走，简化了自主行走式两机器人最为常见的步态规划和步态稳定性问题，同时它又可以提供动力协助人的行走，增强人们行走的能力和速度，缓解人在大负重和长时间行走情况下极易出现的疲劳感，大大扩大人们的运动范围，故。在一些交通已经过于拥堵的城市，下肢步行外骨骼还可以作为一种新型的轻型环保交通工具，同时使用者还可以达到锻炼身体的目的。? 人体外骨骼的作用 工作原理与技术 外骨骼通过传感器来收集使用者的活动信息，这些信息传递给信息处理器进行处理，然后启动相应的机械部件来输出能量。在动力外骨骼中可以使用的传感器种类很多，包括角辨向器、肌电传感器、地面传感器、肌肉压力传感器等等。同样，用于输出的机械系统也有很多选择，目前液压系统和气压系统是比较常见的。 工作原理与技术详解 动力外骨骼需要在极短的时间内判断出使用者的动作意图，并且给予恰如其分的帮助。现在最成熟的军用动力外骨骼采用肌肉压力传感器来收集用户动作。当人弯曲手肘时，上臂的肌肉纤维组织会紧靠在一起，从而牵动肌键运动，直观表现就是肌肉隆起。在动力外骨骼与皮肤接触的肌肉压力传感器收集肌肉收紧的强度和方向，从而感应到操纵者的动作意图。它会把收集得到的数据资料传达给信息处理器——这是一个安装在背部的“背包”，可以看成一台电脑——信息处理器计算如何移动外骨骼让使用者用力最小，然后再把指令传递到相关的关节，通过关节内部的液压机构传动装置产生精确的力量，从而做到与人的动作同步。当然，实际上还是有一点时滞的。 技术困难 1、构造材料：外骨骼必须用坚韧、轻质且有弹性的复合材料制成。该材料自身还必须能够抵御外部作用力。 2、能量源：这些限制主要来自于能源——现在所使用的能源装置实在是有点支持不了动力外骨骼的能量消耗。补给能量之前，外骨骼具有的能量必须足以支持24小时。此外，产生能量的装置必须便于背挎。 3、控制：机器的控制必须是无缝（无滞后）的。使用者在穿上该设备后必须能够正常活动。 4、促动：设计者必须使机器能够顺畅移动，以便穿用者不会太笨拙。与发动机一样，促动器也必须安静而高效。 5、生物机械学：外骨骼必须能够左右和前后移动，就像人在生活中那样行进。如果它没有这种能力，则穿用该套装的人就可能处于极其痛苦的境地。开发者设计的结构必须像人体一样带有可弯曲的关节。 应用 军用 民用 使士兵能够跑得更快、携带更重的武器以及跳过较大的障碍物。 主要用于老年人或下肢瘫痪者行走时进行助力。 现有的技术成果举例 德国OTTOBOCK公司的最新产品智能仿生腿（C-LEG）是世界上第一个完全由电脑控制步态的假肢膝关节系统，能使配戴者稳定牢固的控制下肢运动。智能仿生腿有两个电子传感器：一个位于小腿管中，分别测取脚跟踏地和脚前掌的压力，为假肢支撑期的稳定性控制提供信息。一个位于膝关节的支撑框架中，测量膝关节屈度和膝关节摆动速度的变化，为假肢摆动后期的活动性控制提供信息。这两个传感器可将假肢的运动状态以每秒50次的采样频率向电脑提供测定值。微处理器可以瞬间识别使用者的假肢状态。同时，微处理器将所得信号进行加工处理，通过伺服电机控制膝关节液压系统。整个反馈过程是真正意义因人而宜的调整。完全个性化的分析，服务，为患者提供更多的舒适性，活动性和生活乐趣。 ?赛百达因Hal-5?日本科技公司“赛百达因”(Cyberdyne)研制的HAL-5是一款半机器人，拥有自我拓展和改进功能。它装有主动控制系统，肌肉通过运动神经元获取来自大脑的神经信号，进而移动肌与骨骼系统。HAL（混合辅助肢体的英文缩写）可以探测到皮肤表面非常微弱的信号。动力装置根据接收的信号控制肌肉运动。 　HAL-5是一款可以穿在身上的机器人，高1600毫米，重23公斤，利用充电电池(交流电100V)驱动，工作时间可达到近2小时40分钟。HAL-5可以帮助佩戴者完成站立、步行、攀爬、抓握、举重物等动作，日常生活中的一切活动几乎都可以借助HAL-5完成。HAL-5装有混合控制系统，无论是室内还是户外均有不错表现。 松下充气式外骨骼 松下充气式外骨骼在设计上用于帮助瘫痪患者。它的肘部和腕部装有传感器，允许手臂