第四章根轨迹法讲课.ppt

自 动 控 制 理 论 本章的主要内容 4-1 根轨迹的基本概念 二、绘制根轨迹的基本规则 根轨迹绘制举例 4-3 广义根轨迹 一、参数根轨迹 二、多回路系统的根轨迹 4-5 利用根轨迹分析系统的性能 在自动控制系统中有时会出现纯时间滞后现象 滞后环节的存在使系统的根轨迹具有一定的特殊性，对系统的稳定性会带来不利的影响。 系统闭环传递函数 特征方程 这是一个超越方程，闭环系统的特征根不再是有限个，而是无限多个，这是滞后系统的重要特征。 4-4 滞后系统的根轨迹 滞后系统根轨迹绘制条件 滞后系统根轨迹方程 滞后系统特征方程 幅值条件 相角条件 滞后系统根轨迹方程 绘制滞后系统根轨迹的基本规则： （3）实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧开环实零、极点数目之和为奇数。 （1）滞后系统的根轨迹是连续的并对称于实轴 （2）根轨迹的起点和终点 起点 终点 （4）根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线有无数条，且平行于实轴 根轨迹渐近线仅与虚轴相交，交点为 （5）根轨迹的分离点： （6）根轨迹的出射角和入射角： （7）根轨迹与虚轴的交点： 例：设滞后系统的开环传递函数为 要求绘制此系统的根轨迹图。 解： 系统特征方程为 绘制根轨迹的相角条件为 （1）根轨迹的起点和终点 起点 - p1=-1 , σ=-∞ 终点趋于无穷远 （2）实轴上的根轨迹