六足机器人的制(模拟电路DIY项目).docVIP

模拟电路DIY项目报告 基于单片机控制的多关节仿生机器人 题　目　 基于单片机控制的多关节仿生机器人 姓　名　 肖翔天(组长) 贾潇 郑家雄 雄杨波 闵浩迪 张鸣远 赵政舒 张泽中 专　　业 电子工程学类 指导教师　张利君 王小静 　　　　　　 基于单片机控制的多关节仿生机器人 摘要： 随着人类探索自然界步伐的不断加速，各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求，日趋广泛而深入。理论上，足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力，因而被给予了巨大的关注，但到目前为止，由于自适应步行控制算法匮乏等原因，足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面，作为地球上最成功的运动生物，多足昆虫则以其复杂精妙的肢体结构和简易灵巧的运动控制策略，轻易地穿越了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此，将多足昆虫的行为学研究成果，融入到步行机器人的结构设计与控制中，开发具有卓越移动能力的仿生机器人，对于足式移动机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。 在此我们对一种基于单片机控制的多关节仿生机器人——六足机器人进行研究。其地形适应能力强，具有冗余肢体，可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作，适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。 关键词