自动控制理论电子教案 第4章.ppt

第4章 线性系统的根轨迹法 根轨迹方程 根轨迹的模值条件与相角条件 4-2 根轨迹绘制的基本法则 1、绘制根轨迹的基本法则 法则1：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。有 条根轨迹终止于无穷远处的零点（无限 零点）。 法则2：根轨迹的分支数与开环有限零点数 和有限极 点数 中的大者相等，并且根轨迹是连续的， 且对称于实轴。 法则3：根轨迹的渐近线 当 时，有 条根 轨迹沿 条渐近线趋向于无穷远处，这 条渐近线交于实轴上一点 ，且与实轴的夹角 为 。其中： 绘制根轨迹的基本法则 根轨迹示例1 根轨迹示例2 零度根轨迹 零度根轨迹的模值条件与相角条件 绘制零度根轨迹的基本法则 4-4 系统性能分析 应用根轨迹法可以大致确定系统在某一根轨迹增益（开环增益）下的闭环零、极点位置，从而得到相应的闭环传函 ——闭环零点 ——闭环极点 ——前向通道根轨迹增益 P139（即下张幻灯片） 此时， （单位阶跃响应） 系统性能指标 * * 第4章 线性系统的根轨迹法 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统的一种图解方法 4-1 根轨迹法的基本概念 1、根轨迹概念 开环系统某一参数（通常是根轨迹增益）从 变化时，闭环系统特征方程的根在 平面上变化的轨迹。 实质上是解决闭环特征方程的求根问题（尤其是高阶系统） 求根的重要性：特征根（系统闭环极点）决定了系统的稳定性及稳态与动态性能指标。 根轨迹概念举例： 注意： K一变，一组根变； K一停，一组根停； 一组根对应同一个K； 根轨迹概念 -2 -1 0 j k s 0.5s+1 K:0 ~ ∞ 特征方程： S2+2s+2k 0 特征根：s1,2 －1±√1－2k k 0时， s1 0, s2 －2 0＜k＜0.5 时，两个负实根 ；若s1 －0.25, s2 ? k 0.5 时，s1 s2 －1 0.5＜k＜∞时，s1,2 －1±j√2k－1 演示rltool 2、根轨迹与系统的性能 （1）稳定性 时，根轨迹在左半 平面，则系统稳定 注意临界稳定 值的计算 （2）稳态性能 上章内容 与系统开环增益 有关 根轨迹增益与开环增益 P32-33（下张幻灯片） （3）动态性能 上例中 时， 、 为负实根 过阻尼 时， 负实根 临界阻尼 时， 、 为共轭复根 欠阻尼 高阶系统用图解法求根轨迹 传递函数的零点和极点 用于根轨迹 用于频域法 ——零点 ——极点 —— 传递系数或根轨迹增益 在频域法表示中，一次因子对应于实数零极点，二次因子对应于共轭复数零极点， ——时间常数 ————传递系数或增益 3、根轨迹方程 开环传函为 （ ） ——已知的开环零点 ——已知的开环极点 闭环传函 特征方程为 即 即 ————根轨迹方程 根轨迹方程实质上是一个向量方程，根据该方程，可以画出 从 变化时系统的连续根轨迹。 ， ， …… 可化为如下两方程形式 相角条件： ， ， …… 即 幅值条件： 即 其实，单凭相角条件就能绘出系统的根轨迹，只有当要确定根轨迹上各点对应的 值时，才用幅值条件。 模值条件与相角条件的应用 -0.825 ξ 0.466 ω n 2.34 s1 -0.825 s2,3 -1.09±j2.07 -1.5 -1 -2 0.5 2.26 78.8o 2.11 2.61 127.53o 92.49o 2.072 K* 2.26×2.11×2.61 2.072 6.0068 92.49o- 66.27o- 78.8o- 127.53o –180o -1.09+j2.07 66.27o 求模求角例题 特征方程 1+GH 0 1 + K* 0 j 1 m ∏ s pi - pi 开环极点“×”, 也是常数！ 开环零点“○”,是常数！ Zj i 1 n ∏ 根轨迹增益K* ，不是定数，从0 ~ ∞变化 这种形式的特征方程就是根轨迹方程 s zj - j 1 m n 1 + K* 0 ∏ ∏ s s - - zj pi i 1 -1 ∑∠ s-zj －∑∠ s-pj 2k+1 π k 0, ±1, ±2, … j 1 i 1 m n j 1 m n K* 1 ∏ ∏ ︱ s s - - zj pi ︱ ︱ ︱ i 1 K* m n j 1 ∏ ︱ s - zj ︱ ∏ s - pi ︱ ︱ i 1 相角条件: 模值条件: 绘制根轨迹的充要条件 确定根轨迹上某点对应的K*值 例 ， ， ， 法则4：实轴上的根轨迹，其右边开环实数零、极点的 个数之和为奇数。 法则5：根轨迹的分离点 两条或两条以上根轨迹分 支在 平面上相交又立即分开的点称为