等效转动惯量的折算.ppt

如图所示系统中，由m个移动部件和n个转动部件组成。mi、Vi和Fi分别为移动部件的质量(kg)、运动速度(m／s)和所承受的负载力(N)；Jj、nj和Tj分别为转动部件的转动惯量(kg﹒m2)、转速(r／min或rad／s)和所承受负载力矩(Nm)。 (1) 系统等效转动惯量 的计算 系统运动部件动能的总和为 设等效到执行元件输出轴上的总动能为 根据动能不变的原则，有 ，系统等效转动惯量为 式中 为执行元件输出轴的转速(rad／s) (2) 等效负载转矩的计算 设上述系统在时间内克服负载所作的功的总和为 执行元件输出轴在时间内的转角为 ，则执行元件所作的功为 由于 ，所以执行元件输出轴所承受的负载转矩为 * 二、伺服系统稳态设计（湖南农业大学） 二、伺服系统稳态设计 二、伺服系统稳态设计 *