线性离散系统的分析与校正7-4.ppt

能源与动力学院 第七章线性离散系统的分析与校正 *能源与动力学院 第七章线性离散系统的分析与校正 7-4 离散系统的数学模型 数学模型：差分方程、脉冲传递函数 差分方程的解法 闭环脉冲传递函数的求法（有零阶保持器的开环脉冲 传递函数） 实际开环离散系统的脉冲传递函数： G(s) 在输出端增设虚拟采样开关 脉冲传递函数G(z)的求法 连续系统的传递函数G(s) 脉冲响应函数g(t) 按采样周期离散化g*(t) Z变换 G(z) 对于虚拟采样开关的输出，相应的脉冲响应 7-4 离散系统的数学模型 对上式取L变换后： 令 记为： 例3 求以下差分方程所示系统的脉冲传递函数。 由实数位移定理： 7-4 离散系统的数学模型 例4 开环系统脉冲传递函数 采样L变换的两个重要性质： （1）采样函数的L变换具有周期性 7-4 离散系统的数学模型 7-4 离散系统的数学模型 （2） 具有串联环节的开环脉冲传递函数 串联形式（1） G2(s) G1(s) 7-4 离散系统的数学模型 连续对象的输出： 其中： 对输出的离散化： 注意：一般 7-4 离散系统的数学模型 G2(s) G1(s) 串联形式（2） 7-4 离散系统的数学模型 带有零阶保持器的开环脉冲传递函数 Gp(s) 离散化后： 7-4 离散系统的数学模型 例1：设对象传递函数 求带零阶保持器后系统的脉冲传递函数： 7-4 离散系统的数学模型 当 为 有理分式函数时，上式的Z变换 也必然是的有理分式函数。 7-4 离散系统的数学模型 闭环系统脉冲传递函数 连续输出信号的L变换 G(s) H(s) 7-4 离散系统的数学模型 对应的Z变换为 闭环系统的输出对于输入的脉冲传递函数： 系统误差对于输入的脉冲传递函数： 闭环系统的特征方程： 开环脉冲传递函数： 7-4 离散系统的数学模型 应当注意：离散系统的闭环脉冲传递函数不能从对应的连续系统传递函数的Z变换直接得到。 闭环系统中，具有两个不同以上采样开关时的闭环脉冲传递函数： G2(s) G1(s) H(s) 7-4 离散系统的数学模型