第2章 机械系统部件及其设计.pptVIP

* 2.3 导向与支承机构 2.2 机械传动机构 2.1 概述 第 2 章 机械系统部件及其设计 2.4 机械执行机构 2.1 概述 随着机电控制技术的发展，在机电一体化产品中广泛采用了伺服技术和计算机控制技术，每一个机械运动往往可单独由控制电动机、传动机构和执行机构组成子系统来完成，而各个子系统之间的运动协调则由计算机来实现。因此，机械系统往往是整个伺服系统的一部分，其实现的方法、手段和可靠性往往对机电一体化产品的性能有着主要的影响。 2.1.1 机电一体化产品对机械系统部件的基本要求 1）高精度 机电一体化产品的精度将直接影响着产品的性能和可靠性。而与普通机械产品相比，机电一体化产品的使用功能、技术性能和工艺水平都有着很大的提高。如果机械系统精度不能满足要求，即便其它组成部分的工作性能很精确，也不可能完成预定的机械操作。因此，机电一体化产品中的机械系统的高精度是首要的、基本的要求。 2）快速响应特性 快速响应是控制系统的一项重要指标，这就对作为机电一体化伺服系统一部分的机械系统提出了低惯性的要求，具体可分为机械本体的重量轻、转动惯量小和低阻尼特性等。 3）高稳定性 这是对机械系统的抗干扰能力提出要求，即要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响。 2.1.2 机电一体化产品机械系统的基本组成及其功能 一个典型的机电一体化产品，通常由数字控制部件、接口与功率放大电路、机械系统部件、执行元件（步进电机、伺服电机等），以及传感检测元件等组成。其中，按照具体功能及其实现方法的不同，可将机械系统部件分为机械传动机构、导向与支承机构，以及机械执行机构。 2.2 机械传动机构 机械传动机构的主要功能： 传递转速和转矩、改变速度大小和范围、改变运动形式(旋转运动变为直线运动或曲线运动等)、改变运动方式(连续运动变为间歇运动等)、单向运动变为往复运动等多种功能。 机电一体化产品中的机械传动部件设计要求： 精确的传动比、高刚度、低摩擦、低振动、低噪声、高热稳定性、传动链短、转动惯量小、无间隙传递、小型化、轻量化。 √ 间歇机构 √ √ √ 涡轮蜗杆 √ 软轴 √ 万向节 √ √ √ 摩擦轮 √ √ √ √ 凸轮机构 √ √ √ 连杆机构 √ √ √ 杠杆机构 √ √ √ √ √ 缆绳、绳轮 √ √ 带、带传动 √ 链轮链条 √ √ 齿轮齿条 √ √ √ 齿轮传动 √ √ √ 丝杠螺母 大小 形式 速度 方向 行程 形式 动力变换 运动变换 基本功能 常用机构 表2.1 常用传动机构及其功能 2.2.1 齿轮传动机构及其设计 齿轮传动机构的特点： 恒定传动比，能传递任意夹角两轴间的运动、并且结构紧凑、传递动力大、传动效率高、工作平稳、可靠性高。 齿轮传动的回差： 对于齿轮传动来说，回差产生的主要原因是齿轮副的侧隙和加工装配误差，因此在设计时必须采取必要的措施来控制齿轮传动中的间隙。侧隙的大小取决于载荷作用下摩擦温升引起的热变形、制造装配误差和储存润滑油的需要。 控制齿轮副侧隙的几种常用方法： 1）直齿圆柱齿轮传动机构回差调整方法 （1）偏心轴套调整法 （2）轴向垫片调整法 （3）双片薄齿轮错齿调整法 图2.7 轴向垫片式调隙结构 图2.8 双片薄齿轮错齿式调隙结构 图2.6 偏心轴套式调隙结构 2）斜齿轮传动机构回差调整方法 （1）垫片调整法 （2）轴向压簧调整法 图2.9 垫片调整式消隙结构 图2.10 轴向压簧调整式消隙结构 3）锥齿轮传动机构回差调整方法 （1）轴向压簧调整法 （2）周向弹簧调整法 图2.11 轴向压簧式消隙结构 图2.12 周向弹簧调整式消隙结构 谐波齿轮传动特点： 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大（几十~几百）、传动精度高、回程误差小、噪声小、传动平稳、承载能力大、效率高和可靠性高，以及无需密封元件就可向密闭空间传递运动等优点，现已在空间技术、军事工业、工业机器人等机电一体化产品中得到了日益广泛的应用。 图2.14 谐波齿轮的结构组成 图2.15 谐波齿轮结构原理图 2.2.2 丝杆螺母机构及其选用 丝杆螺母机构主要用来将旋转运动变为直线运动。 丝杆螺母机构有滑动摩擦和滚动摩擦之分。 滑动丝杆螺母: 机构结构简单、加工方便、制造成本低、具有自锁功能。但其摩擦阻力大、传动效率低（30%~40％）。 滚动丝杠螺母: 机构虽然结构复杂、制造成本高，但其最大优点是摩擦阻力小、传动效率高（92％~98％)，因此在机电一体化产品设计中得到广泛应用。