3模糊控制原理.ppt

3.6 模糊控制的应用 模糊控制电冰箱 家用电冰箱一般是双门冰箱，分为冷冻室和冷藏室两个部分。 冷冻室用于冷冻食品和制冰。长时间存放，食品中的水份也会凝结成冰。冷冻室的温度为 -6 — -18℃。 冷藏室用于在较低的温度中存放食品。要求有一定的保鲜而不冻伤食物的功能。冷藏室的温度一般为 0 — 10℃。 对家用电冰箱的要求是：较高的温度控制精度和最优的节能效果。 3.6 模糊控制的应用 模糊控制电冰箱 系统结构 单 片 微 机 冷藏室温度检测 霜厚度检测 冷冻室温度检测 温 度 给 定 电 源 检 测 压缩机控制 电热丝控制 风 门 控 制 温 度 显 示 3.6 模糊控制的应用 模糊控制电冰箱 系统结构 （1）输入部件、输出部件和单片微机 ①输入部件 输入电冰箱内部状态、电源状态和用户设定的温度值等。 输入部件包括: 冷冻室温度检测电路; 冷藏室温度检测电路; 霜厚度检测电路; 电源检测电路; 温度给定电路等。 ② 输出部件 用于对压缩机、电热丝和风门的控制，以及温度显示。 包括: 压缩机通断控制电路; 电热丝控制电路; 风门控制电路; 以及温度显示电路。 ③ 单片微机 3.4 模糊控制器的改进形式 自适应模糊控制 直接自适应模糊控制 由于 ， 是最小逼近误差，通过设计足够多规则的模糊系统 ，可使 充分小，并满足 从而使得 直接自适应模糊控制 位置指令： 3.4 模糊控制器的改进形式 自适应模糊控制 直接自适应模糊控制 仿真实例 被控对象为二阶系统： 隶属函数： 3.4 模糊控制器的改进形式 自适应模糊控制 直接自适应模糊控制 仿真实例 系统初始状态为 ， 的初始值取0，自适应参数 。 位置跟踪曲线 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊控制系统的结构 考虑如下的T-S模糊控制系统，由以下规则定义 对于给定的一组输入[x(k) x(k-1) … x(k-n+1)]T，系统的最终输出为： 加权平均法 乘积法 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊控制系统的结构 进一步，可以写成： 其中 每个子系统为： 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊控制系统的稳定性 定理：对于所有子系统，如果存在一个公共的正定矩阵P，使： 则模糊系统的平衡状态 是全局渐近稳定。 从上面可以看出，本节考虑的模糊系统可以看成是一个离散系统，它由许多子系统组成。它在什么条件下稳定呢？ 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊控制系统的稳定性 离散系统的Lyapunov定理 考虑如下的离散系统 式中： 是一个n×1的函数向量，对于所有的k, f(0)=0，具有以下性质：假如存在一个对x(k)连续的标量函数V(x(k))，使得 1）V(0)=0 2）V(x(k))0，对于x(k) ≠0 3）当 , 4）对于x(k) ≠0，△V(x(k))0 那么对于所有k，平衡状态x(k)=0是渐近稳定的，且V(x(k))是一个Lyapunov函数。 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊控制系统的稳定性 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊控制系统的稳定性 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊系统的稳定性 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊系统的稳定性 模糊控制器为： 合成的模糊控制器为： 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊控制的稳定性 合成的总系统 对照下式： 合成的总系统可以分解如下： 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊系统的稳定性 形式上，一个模糊大系统，分成三个模糊子系统。为了保证此系统稳定，必须存在一个正定矩阵P 满足一定的条件。 则： 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊系统的稳定性 可以找到正定矩阵 满足： 所以，该系统是稳定的。 注意：这个条件是比较严格的，一般情况下很难满足！ 3.5 模糊控制系统的稳定性分析 模糊系统的稳定性 注意：各个模糊子系统稳定，并不能保证整个模糊系统稳定！ 有二个子系统： 该二个子系统分别是稳定的。但合成的总系统却是不稳定的。 对此，有