SMULINK实验课程设计报告.docVIP

引言 “”对应的英文单词是“Simulation”,仿真已成功应用于工业，农业，商业等众多领域，随之，经过一个世纪的发展历程，仿真科学与技术已形成独立的知识体系，随着科学技术的发展，工程系统正朝着更加复杂的方向发展，这主要是由于复杂的任务和高精度的要求所引起的。一个复杂系统可能有多个输入和多个输出，并且以某种方式相互关联或耦合,可能是时变的。由于需要满足控制系统性能提出的日益严格的要求，系统的复杂程度越来越大，为了分析这样的系统，必须简化其数学表达式，转而借助于计算机来进行各种大量而乏味的分析与计算,并且要求能够方便地用大型计算机对系统进行处理。从这个观点来看，状态空间法对于系统分析是最适宜的。大约从1960年升始发展起来。这种新方法是建立在状态概念之上的。状态本身并不是一个新概念，在很长一段时间内，它已经存在于古典动力学和其他一些领域中。 经典控制理论是建立在系统的输入-输出关系或传递函数的基础之上的，而现代控制理论以n个一阶微方程来描述系统，这些微分方程又组合成一个一阶向量-矩阵微分方程。应用向量-矩阵表示方法，可极大地简化系统的数学表达式。状态变量、输入或输出数目的增多并不增加方程的复杂性。事实上，分析复杂的多输入-多输出系统，仅比分析用一阶纯量微分方程描述的系统在方法上稍复杂一些。 本课程将主要涉及控制系统的基于状态空间的、分析与设计。 2、非线性系统 其中：r=0.001, a=2(10-6, s=0.01, b=1(10-6, x(0)=12000, y(0)=600。 1.3 设计任务 查阅资料,确定系统设计方案 说明设计原理,构建系统,SIMULINK仿真 撰写课程设计说明书. 1.4设计基本要求与要点 所采用方法的基本思路和计算公式。2、仿真步骤及说明。3、仿真过程及仿真结果分析要点：（1）学习4阶龙格-库塔法的基本思路和计算公式；（2）为了保证仿真的稳定,分析线性定常系统,其最大仿真步长为多少? 2状态空间模型仿真方案设计 2.1 确定设计过程 在熟悉课题，明确任务的基础上，查阅相关资料，理清设计思路，综合考虑总的设计时间和各部分设计所需时间，最终决定将本次设计分进行。 熟悉课题，明确任务，查阅相关资料，确定总体设计方案； 3．对所构建的系统进行仿真，选择合适的步长； 4. 观察仿真结果，进行仿真分析。 2.2 设计基本原理 4阶龙格-库塔法是一种递推的方法，其基本公式为：y(tk+1)yk+1=yk+(K1+2K2+2K3+K4)其中：K1=f(tk,yk),K2=f(tk+h/2,yk+(h/2)*K1),K3=f(tk+h/2,yk+(h/2)*K2),K4=f(tk+h,yk+h K3) 2.3设计基本思想 由微分方程确定状态方程，选择合适的状态空间，运用SIMULINK仿真工具进行实验微型计算机、MATLAB软件。Sources(信号源)，Sink(显示输出),Continuous(线性连续系统)，Discrete（线性离散系统)，Function Table（函数与表格)，Math(数学运算)， Discontinuities (非线性)，Demo（演示） 2.4 状态空间方程的确定 1.状态：动态系统的状态是系统的最小一组变量(称为状态变量)，只要知道了在时的一组变量和时的输入量，就能够完全确定系统在任何时间时的行为。状态这个概念决不限于在物理系统中应用。它还适用于生物学系统、经济学系统、社会学系统和其他一些系统。 状态变量：动态系统的状态变量是确定动态系统状态的最小一组变量。如果至少需要n个变量才能完全描述动态系统的行为(即一旦给出时的输入量，并且给定时的初始状态，就可以完全确定系统的未来状态)，则这n个变量就是一组状态变量。状态变量未必是物理上可测量的或可观察的量。某些不代表物理量的变量，它们既不能测量，又不能观察，但是却可以被选为状态变量。这种在选择状态变量方面的自由性，是状态空间法的一个优点。 状态空间：由n个状态变量所张成的n维欧氏空间，称为状态空间。任何状态都可以用状态空间中的一点来表示。 状态空间方程 在状态空间分析中，涉及到三种类型的变量，它们包含在动态系统的模型中。这三种变量是输入变量、输出变量和状态变量。在后面的分析中我们将会看到，对于一个给定的系统，其状态空间表达式不是唯一的。但是，对于同一系统的任何一种不同的状态空间表达式而言，其状态变量的数量是相同的。 假设多输入、多输出n阶系统中, r个输入量为和m个输出量。n个状态变量为 于是可以用下列方程描述系统: