机器人瓦力仿真机械CAD图纸设计.doc

机电工程学院 机电一体化系统设计 课程设计 设计题目： 机器人瓦力仿真设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 号： 20100663117 姓 名： xxx 指导老师： xxx 课程设计任务书 一、题目：机器人瓦力仿真设计 二、研究内容与目标： 本设计主要的研究内容是 1. 机器人瓦力的proe建模 2. 履带模型仿真的可行性 3. 瓦力机器人的整体运动仿真 目标： 实现机器人瓦力的整体proe建模，以及部分零件的运动仿真 三、研究方法： 上网查找资料，数据，以及查阅相关书籍。建模实践分析。 四、主要参考文献： [1] 邹庆华。数控新技术动向研究。科技创新导报，2009，（31）：89-91. [2] 艾兴 肖诗纲著.切削用量简明手册[M].北京：机械工业出版社，2005.10,1~50 [3] 陈宏均著.实用机械加工工艺手册[M].北京：机械工业出版社，1996.12，167~258 [4] 杨胜群。VERICUT7.0中文版数控加工仿真技术.北京：清华大学出版社，2010. [5] 张卫卫，李建生。数控仿真技术分析及发展趋势。心声，2010:85-87. [6] 王先奎。机械制造工艺学.北京：机械工业出版社，2006. [7] 熊毅，王哲，唐建生。数控加工仿真系统的研究现状与发展趋势[J]。制造技术与机床，2011,12。 目录 机器人瓦力仿真设计 - 4 - 第一章?绪论 - 5 - 1.1?机器人WALLE设计理念 - 5 - 1.2 机器人发展史现状 - 5 - 第二章?Pro/E的简要说明 - 8 - 2.1．Pro/E简介 - 8 - 2. 2 Pro/ENGINEER概述 - 8 - 第三章?机器人瓦力零部件设计 - 10 - 3.1?瓦力身体主体建模 - 10 - 3.2机器人瓦力的驱动履带建模 - 12 - 第四章?机器人瓦力的装配 - 15 - 4.1??机器人瓦力的手部装配 - 15 - 4.2??机器人瓦力的头部装配 - 16 - 4.3瓦力机器人的履带装配 - 16 - 第五章 机器人瓦力的运动仿真 - 18 - 5.1??定义带传动 - 18 - 5.2??定义伺服电机 - 18 - 总结 - 20 - 致谢 - 21 - 参考文献 - 22 - 机器人瓦力仿真设计 三明学院机电工程学院 姓名：xxx [摘要] ?本文通过Pro/E三维建模，以机器人瓦力为原型，进行运动仿真，机器人瓦力是一个具有六自由度机械手的履带式机器人，满足在恶劣的路面环境下进行作业的需要。 瓦力的头部具有高度灵活性，所以我画了5个关节，对头部进行约束，保证头部的灵活性，手臂部分则是由3个可伸缩的关节组成，并保持了6个自由度，手指部分由两个指节构成，有3个手指，一个手指与另外两个手指相对，可夹取物体，在瓦力的视频资料中，瓦力主要靠另外两个指节工作的，所以另外两个指节会相对粗大些，其次是身体主体部分，瓦力的四肢与头部是可以放进身体内部的，但是出于建模可行性需要，并没有实现这一功能。瓦力是通过履带运行的，履带是由两个大的驱动轮和两个小的从动轮组成，从动轮还起到定位和调节履带的功能。 对于所设计产品的一些展望则是，机器人以其极强的适应性和高效率逐渐取代人力的一些繁重工作。也可以到达一些人类自身身体因素到达不了的深海，高空，或是太空进行作业。随着机械工业的智能化发展，机器人将具有自主判断能力，决策能力，执行能力。而这次课程设计的原型就是工业高度发达之后的智能机器人WALLE，称之为智能生命体也不为过。那是机器人发展的高级形态。 最后想说的是，这次的建模比较困难，一个要考虑尺寸的合理性，还有整体的协调性，同时还要保证四肢和关节的一些自由度。所以耗时比较久，但是最终还是完成了。 关键词： 瓦力 Pro/E仿真 机械手 第一章?绪论 1.1?机器人WALLE设计理念 机器人在现今科技发展时代，正在逐渐走入人们生活，工作，生产中，如工业机器人，机械手，高度智能化的假肢等等。它们正在以其高效、智能、强适应能力承担着越来越多的工作。一些高度智能化的产品甚至能够对事物进行模拟、仿真、演算，而这些很多都是人脑和人类本身无法做到的。 这次设计理念主要目的是设计高智能化，同时能适应恶劣环境的机器人。要有灵活的四肢，开阔的视野，能在崎岖的路面行走，可以进行抗震救援工作，可以作为登月车，承受极高的温差，手臂可以伸缩旋转，对一些标本进行采样分析，要有较好的视野头部可以伸缩