自控原理研讨.ppt

Glacier@Himilays 主要内容 第一章 绪论 第二章 控制系统的数学模型 第三章 线性连续系统的时域分析 第四章 线性系统的根轨迹法 第五章 线性系统的频率特性分析 第六章 线性系统的综合与校正 第七章 线性离散系统的分析 第八章 线性系统的状态空间法 学习方法 CAI教学 1.1.3 现代控制理论(20世纪60-70年代)MIMO系统 自适应控制 大系统理论 非线性控制 为了克服开环控制的缺点, 提高控制精度, 在一些扰动可以预计的场合, 可以根据测得扰动量的大小, 对系统产生一种补偿和修正, 从而减小或抵消扰动对输出量的影响。这种控制方式,从 直流电动机转速控制系统中, 负载的增大引起转速下降。负载变化可以通过测量电枢回路电流变化间接反映出来, 按电流变化的大小, 产生一个附加的控制作用, 用以补偿由它引起的转速下降。这样构成的转速控制系统即为按扰动控制。 可明显地看出控制作用的传递过程。图中 用 “ ” 代表多路信号汇合点,“+”表示信号相加,-表示相减。 把负载变化视为外部扰动输入。对输出转速产生的影响及控制补偿作用, 分别沿箭头的方向从输入端传送到输出端, 作用的路径也是单向的,不闭合的。对照前一种按给定控制的路径, 它们是相互平行的。因此 即影响控制作用的大小。这种自成循环的控制作用, 使信息的传递路径形了一个闭合的环路, 称为闭环 简言之,