03刚体-中国农业大学大学物理研究.ppt

§4.1刚体运动的描述 ③平面运动： 二维平动+定轴转动 三个自由度 ④定点转动： 三个自由度 §4.3定轴角动量定理和转动定理 一般来说，刚体相对于轴的定轴角动量与其相对与原点的角动量不一定相同。然而，对许多实用情形，它们是一致的。例如，平板刚体绕与自身平面垂直的轴转动时，若取转轴与平板的交点为原点，则刚体对原点的角动量就是刚体对轴的定轴角动量。又如，对称刚体绕其对称轴的转动也是如此。 可以证明，任意刚体，至少有三个互相垂直的转轴满足上述条件，称之为惯量主轴。 §4.5刚体的定轴转动的应用 刚体定轴转动的守恒定理 讨论： T1和T2是不相等的，只有当定滑轮质量忽略不计，也就是该滑轮转动惯量为零时才有 例4.3如图所示为一刚体绕 固定轴作小角度摆动，称 之为复摆，已知刚体的转 动惯量为I，质心距转轴 的距离为 ，试求其摆动 周期。 解：力矩 转动定理： 得： 若为细杆绕端点小角度摆动， 则 可得： ①角动量守恒 若某刚体系所受合外力矩 M = 0 则dL = 0 或： 落体偏东 例4.4 A,B两均质圆盘分别绕其过中心的垂直轴转动，角速度分别是ωOA=50rad/s， ωOB=200rad/s。它们的半径和质量分别为RA=0.2m，RB=0.1m，MA=2kg，MB=4kg。求两圆盘对心衔接后的角速度。 解：在衔接过程中，对转轴无外力矩作用，因此衔接前、后系统对轴的角动量保持不变，即 机械能守恒 刚体的内力不作功，所以当其所受的外力作功为零时，机械能守恒 或： 例4.5光滑水平面上静止放着一个能绕其中心转动的均匀细杆，质量为M，杆长l，今有一质量为m的小球以速度v，垂直于杆与杆的端点相撞。求碰撞后细杆的角速度。（1）完全弹性碰撞。 （2）完全非弹性碰撞。 解：取杆心为固定参考点 （1）角动量守恒，能量守恒 角动量守恒： 能量守恒： 解得： 当 时， ，小球被反弹 （2）角动量守恒，整体运动 角动量守恒： 整体运动： 解得： 能量损失： 例4.6 一质量为 的均匀圆柱体，沿倾角为 的斜面无滑动地滚下，求静摩擦力，质心加速度。摩擦系数 须满足什么条件？ 解：根据质心运动定理： 根据质心系的角动量定理： 根据无滑动条件： 大学物理B 力学 第四章刚体 刚体模型：刚体是一个张变弹性和切变弹性都是无穷大的连续介质体。刚体的基本特征是具有刚性，即刚体在受力和运动时形状和大小都不发生变化，质元间的距离保持不变。 第四章刚体力学基础 应用条件？ 刚体的状态： 刚体虽然是由无穷多质元组成的质点系，但各质元的状态是非常受限制的。 刚体的状态可用其质心的状态和整个刚体相对质心的转动来描述。质心的状态有三个自由度，遵从质心运动定理。 刚体相对于质心的转动一般有三个自由度，遵从质心系的角动量定理。 一个自由的刚体一般有6个自由度。 ①平动：刚体平动时，其上各点具有相同的速度、加速度及相同的轨迹。只要找到一点（例如质心c）的运动规律，刚体的运动规律便全知道了。 应用质心运 动定理，把刚 体当质点处理 即可。此时， 刚体有三个自由度。 ②定轴转动：刚体的各质元在运动中都绕一固定轴作圆周运动，称为刚体作定轴转动 。 应用定轴的角动量 定理，即角动量定理 的轴向分量。 此时，刚体只有一 个自由度。 定 轴 §4.2刚体的定轴转动 角速度 设刚体绕固定轴( z 轴)定轴转动,我们用绕 z 轴的转角θ描述其位置状态，称为角坐标。与之对应，刚体绕 z 轴转动的角速度为 角速度矢量： 角速度矢量 的方向定义为绕z轴旋进的右手螺旋方向。 定轴角加速度 角加速度： 线角关系 刚体上的每个质元都以同样的角速度和角加速度绕定轴 z 作圆周运动。距轴 r 处的质元的速率、切向加速度和法向加速度分别为 定轴角动量 刚体上某质元Δmi相对于转轴 z 的角动量为 整个刚体相对于转轴 z 的定轴角动量为 其中 称为转动惯量， 由刚体的质量及分布和转轴位置决定。 定轴角动量定理 刚体绕z轴的定轴角动量实际上是刚体相对于原点o的角动量的z分量，因此角动量定理的z分量表达式，即为定轴角动量定理 其中M 是刚体所受外力对于 z 轴的合力矩，设刚体上某质元 i 受到沿其运动的切线方向的外力为fit ，则 L 是刚体所受角动量的 z 分量。 定轴转动定理 对于某刚体