现代控制理论第四章绪论.ppt

控制科学与工程系 现代控制理论 第四章 状态反馈与状态观测器 4.1状态反馈及极点配置 2．基于状态反馈的极点配置问题 极点配置就是通过某些手段和方法，使闭环系统的极点达到期望的位置上 (2) 极点配置的设计步骤 判定系统的可控性； 根据期望极点写出系统期望的特征方程 即 (1) 设定状态反馈矩阵K，写出闭环系统的特征方程 (2) 令式(1)和(2)对应次幂项系数相等，可求出K； 画出闭环状态反馈系统的状态变量图。 4.2 输出反馈及极点配置 4.3 扰动的抑制及消除 ** 实际系统中不可避免地存在着扰动作用，致使系统稳态时不能理想的跟踪参考输入而产生偏差。经典控制理论中用偏差的积分及复合控制来抑制与消除单输入－单输出系统的稳态误差。这里，将其推广到多输入－多输出系统的状态空间中。 4.4 全维状态观测器 实现状态重构的装置就称为状态观测器。按实现维数的不同，状态观测器一般可分为全维状态观测器和降维状态观测器两种形式。 与被观测系统具有相同维数的观测器，被称为全维状态观测器，也称为龙伯格观测器。 若观测器的维数低于被观测系统的维数，则被称为降维状态观测器。 1、全维状态观测器设计任务 2、开环全维状态观测器 4、闭环全维状态观测器的设计步骤 4.5降维状态观测器 4.6带观测器的状态反馈系统 End of Chapter 4 设计任务:构建状态观测器，使观测器的状态满足跟踪特性 构建一个与受控对象动态方程相同的模拟系统 开环状态观测器的跟踪特性分析 设状态偏差为 受控对象的初始状态可能因其所处的实际环境、条件等因素不同而相异，模拟系统中积分器初始条件的设置只能预估，因而两个系统的初始状态总有差异，完全相等的机率极小。 系统矩阵A具有正的特征值（或具有正实部）时 当系统矩阵A的特征值都为负（或具有负实部）时 即 实际上这种开环观测器是不实用的，几乎不被应用。 3、闭环全维状态观测器 其解为 只要（A-HC）的特征值具有负实部，不论初始向量误差如何，总会按指数规律衰减满足式 衰减速度取决于（A-HC）的特征值配置 。故观测器能估计状态的充要条件是受控对象可观测。 判定待观测系统的可观测性； 根据观测器响应速度的要求确定其期望极点 写出期望的特征方程，即 设定输出反馈矩阵 (q为输出维数)，写出闭环观测系统的特征方程 令上面两式对应次幂项系数相等，便可求出H； 画出闭环观测器的状态变量图。 例 对于q维输出系统，有q个输出变量可直接由传感器测得，若选取该q个输出作为状态变量，它们便无需由观测器作出估计，观测器只需估计（n-q）个状态变量，称为降维观测器。它是（n-q）维子系统，结构简单，工程上易于实现。为此，需要由受控对象动态方程导出（n-q）维子系统动态方程，建立降维观测器的观测模型。 1、降维观测器的观测模型 设可观测受控对象动态方程为 式中，u为（p x 1）维，y为（q x 1）维 (1) 引入非奇异线性变换 n-q维待观测状态变量 q维由输出y测得的状态变量 可验证 (2) 待观测子系统模型 令 则得待观测子系统模型为 可观测 2、降维观测器的构成及分析 采用与全维状态观测器相同的思路 通过选取观测器输出反馈矩阵H能使降维观测器按期望的衰减速率实现状态跟踪 3、降维状态观测器的设计及实现 确定待观测子系统的动态方程 (1)设计步骤 ①判定待观测系统的可观测性； ②通过非奇异线性变换把系统变为如下形式 ④设定输出反馈矩阵 写出降维观测器的特征方程 ⑤令式(1)和式(2)对应次幂项系数相等，便可求出H。 (2) ③根据观测器的响应速度的要求确定观测器的期望极点： 即 ，列写出期望的特征方程 (1) (q为输出维数)， (2) 降维观测器的实现 微分项 变量变换法 变换后的受控对象和龙伯格观测器结构图 * * * * * * 1. 状态反馈的结构及基本性质 |λI-(A-BK)| 定理 一个可控、可观测的系统引入状态反馈后不改变系统的可控性，但可能改变系统的可观测性。 受控系统可控，则可以通过非奇异线性变换P ,化A，B为可控标准