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自动控制理论实验
实验一 典型环节的时域响应
学号:
姓名:
实验一 典型环节的时域响应
实验目的
掌握典型环节模拟电路的构成方法,传递函数及输出时域函数的表达式。
熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。
了解各项参数变化对典型环节动态特性的影响。
实验设备
Pc机一台,TD-ACC+教学实验系统一套
实验原理及内容
比例环节
结构框图
图1-1 比例环节的结构框图
传递函数
阶跃响应
其中
模拟电路
图1-2 比例环节的模拟电路图
阶跃响应
R0=200k R1=100k
输入方波幅值4.615V,输出方波幅值2.307V,实测比例放大倍数和理论值一致。
R0=200k R1=200k
输入方波幅值3.897V,输出方波幅值3.927V,实测比例放大倍数和理论值在误差允许范围内。
积分环节
结构框图
图1-3 积分环节的结构框图
传递函数
阶跃响应
其中
模拟电路
图1-4 积分的模拟电路图
阶跃响应
R0=200kΩ C=1uF
积分时间常数T=200ms,理论值T=200ms,实测值和理论值结果一致。
R0=200kΩ C=2uF
积分时间常数T=406.3ms,理论值T=400ms,实测值和理论值结果接近。
比例积分环节
结构框图
图1-5 比例积分环节的结构框图
传递函数
阶跃响应
其中 ;
模拟电路
图1-6 比例积分环节的模拟电路图
阶跃响应
R0=200k R1=200k C=1u
积分时间常数T=203.1ms,理论值T=200ms,实测值和理论值结果接近。
实际测得K=3.846V,理论值K=4v,实测值和理论值结果接近。
R0=100k R1=200k C=2u
积分时间常数T=208.1ms,理论值T=200ms,实测值和理论值结果接近。
实际测得K=3.846V,理论值K=4v,实测值和理论值结果接近。
惯性环节
结构框图
阶跃响应
其中 ;
模拟电路
图1-8 惯性环节的模拟电路图
阶跃响应
R0=200k R1=200k C=1u
比例放大倍数K=1,积分常数T=200ms,理论值T=200ms,和理论值一致。
R0=200k R1=200k 2=1u
比例放大倍数K=1,积分常数T=381.3ms,理论值T=400ms,在误差的范围内和理论值一致。
实验步骤
按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。
注:图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k电阻。不需再接。
将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”。将信号形式开关设在“方波”档,分别调节调幅和调频电位器,使得“OUT”端输出的方波幅值为1V,周期为10s左右。
将方波信号加至比例环节的输入端R(t),用示波器的“CH1”和“CH2”
表笔分别监测模拟电路的输入R(t)端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。
用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。
再将各环节实验参数改为如下:
比例环节: ,。
积分环节: , ;
比例积分: ,, ;
惯性环节: ; 。
用同样的步骤方法从重一遍。
思考题
由运算放大器组成的各种环节的传递函数是在什么条件下推导出的?
答:是在理想条件下即“虚短”和“虚断”推导出的。
实验电路中串联的后一个运放的作用?若没有则其传递函数有什么差别?
答:(1)起到反向器的作用
(2)会使传递函数表达式中出现一个负号
惯性环节在什么条件下可以近似为比例环节?而在什么条件下可以近似为积分环节?
答:时惯性环节可以近似为积分环节,时惯性环节可以近似为比例环节。
自动控制理论实验
实验二 典型系统的时域响应和稳定性分析
1306161班
学号:1130610418
姓名:朱林林实验二 典型系统的时域响应和稳定性分析
实验目的
、)对过渡过程的影响;
研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性;
熟悉Routh判据,用Routh判据对三阶系统进行稳定性分析。
实验设备
Pc机一台,TD-ACC+教学实验系统一套
实验原理及内容
典型二阶系统稳定性分析
结构框图
图2-1典型的二阶系统的结构框图
模拟电路图
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