自动控制理论实验论述.doc

自动控制理论实验 实验一 典型环节的时域响应 学号： 姓名： 实验一 典型环节的时域响应 实验目的 掌握典型环节模拟电路的构成方法，传递函数及输出时域函数的表达式。 熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 了解各项参数变化对典型环节动态特性的影响。 实验设备 Pc机一台，TD-ACC+教学实验系统一套 实验原理及内容 比例环节 结构框图 图1-1 比例环节的结构框图 传递函数 阶跃响应 其中 模拟电路 图1-2 比例环节的模拟电路图 阶跃响应 R0=200k R1=100k 输入方波幅值4.615V，输出方波幅值2.307V，实测比例放大倍数和理论值一致。 R0=200k R1=200k 输入方波幅值3.897V，输出方波幅值3.927V，实测比例放大倍数和理论值在误差允许范围内。 积分环节 结构框图 图1-3 积分环节的结构框图 传递函数 阶跃响应 其中 模拟电路 图1-4 积分的模拟电路图 阶跃响应 R0=200kΩ C=1uF 积分时间常数T=200ms，理论值T=200ms，实测值和理论值结果一致。 R0=200kΩ C=2uF 积分时间常数T=406.3ms，理论值T=400ms，实测值和理论值结果接近。 比例积分环节 结构框图 图1-5 比例积分环节的结构框图 传递函数 阶跃响应 其中 ； 模拟电路 图1-6 比例积分环节的模拟电路图 阶跃响应 R0=200k R1=200k C=1u 积分时间常数T=203.1ms，理论值T=200ms，实测值和理论值结果接近。 实际测得K=3.846V,理论值K=4v，实测值和理论值结果接近。 R0=100k R1=200k C=2u 积分时间常数T=208.1ms，理论值T=200ms，实测值和理论值结果接近。 实际测得K=3.846V,理论值K=4v，实测值和理论值结果接近。 惯性环节 结构框图 阶跃响应 其中 ； 模拟电路 图1-8 惯性环节的模拟电路图 阶跃响应 R0=200k R1=200k C=1u 比例放大倍数K=1，积分常数T=200ms，理论值T=200ms，和理论值一致。 R0=200k R1=200k 2=1u 比例放大倍数K=1，积分常数T=381.3ms，理论值T=400ms，在误差的范围内和理论值一致。 实验步骤 按图1-2比例环节的模拟电路图将线接好。检查无误后开启设备电源。 注：图中运算放大器的正相输入端已经对地接了100k电阻。不需再接。 将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”。将信号形式开关设在“方波”档，分别调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值为1V，周期为10s左右。 将方波信号加至比例环节的输入端R（t），用示波器的“CH1”和“CH2” 表笔分别监测模拟电路的输入R（t）端和输出C(t)端。记录实验波形及结果。 用同样的方法分别得出积分环节、比例积分环节、惯性环节对阶跃信号的实际响应曲线。 再将各环节实验参数改为如下： 比例环节： ，。 积分环节： ， ； 比例积分： ，， ； 惯性环节： ； 。 用同样的步骤方法从重一遍。 思考题 由运算放大器组成的各种环节的传递函数是在什么条件下推导出的？ 答：是在理想条件下即“虚短”和“虚断”推导出的。 实验电路中串联的后一个运放的作用？若没有则其传递函数有什么差别？ 答：（1）起到反向器的作用 （2）会使传递函数表达式中出现一个负号 惯性环节在什么条件下可以近似为比例环节？而在什么条件下可以近似为积分环节？ 答：时惯性环节可以近似为积分环节，时惯性环节可以近似为比例环节。  自动控制理论实验 实验二 典型系统的时域响应和稳定性分析 1306161班 学号：1130610418 姓名：朱林林实验二 典型系统的时域响应和稳定性分析 实验目的 、）对过渡过程的影响； 研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性； 熟悉Routh判据，用Routh判据对三阶系统进行稳定性分析。 实验设备 Pc机一台，TD-ACC+教学实验系统一套 实验原理及内容 典型二阶系统稳定性分析 结构框图 图2-1典型的二阶系统的结构框图 模拟电路图