三自由度并联机构的平行机机械CAD图纸设计.doc

摘 要 文中从运动副分析入手，对一种运动解耦的三自由度并联机构进行了构型研究，该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台x、y、z三个方向的平动解耦；在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析，推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入/输出的速度和加速度等，验证了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析、控制策略、机构设计和轨迹规划等方面的研究，具有一定的理论意义。 关键词： 三自由度并联机构；构型；运动学；Abstract The motion analysis, three degree of freedom parallel mechanism of a kind of decoupling motion is research, which consists of three orthogonal distribution chain, kinematic pair and the mechanism are rotational joints, constitute the mechanism of translational decoupling dynamic platform x, y, Z three direction; on the basis of research on configuration mecha