航位推算在导航定位中的应用解释.docVIP

航位推算在导航定位中的应用 摘要：只限于GPS导航往往会有盲点，DR导航的自主性恰能弥补GPS导航的不足。本文阐述了在得到一组GPS导航数据的基础上如何利用航位推算进行导航。通过卡尔曼滤波对航向角数据进行处理，比较滤波前后载体的运动轨迹，分析产生误差的主要原因。结果表明：matlab仿真出的载体运动轨迹与实验时的罗盘方向轨迹相同，利用卡尔曼滤波能够有效 1 引言 DR导航时一种自主式导航，成本相对GPS较低，在短时间内能够提供比较精确的导航参数，抗干扰能力强，隐蔽性好。但是误差随导航时间积累是DR导航的致命缺点，因此DR导航不适合长时间的单独导航。GPS导航精度高、功能强、使用方便，但在应用于车辆导航时，当车辆在树荫下、涵洞、隧道里、深山峡谷内，特别在城市里行驶时，高楼大厦会挡住卫星的信号，使卫星导航接收机不能正常接收卫星信号，不能正常定位[1]。由此可见，将两种导航方式结合起来共同完成导航功能是提高导航精度的一个主要手段，具有重大意义。 卡尔曼滤波在导航方面有很重要的作用，最传统的导航融合是集中式Kalman滤波，现在应用比较广泛的是自适应扩展卡尔曼滤波，利用系统预测量、系统状态噪声量、观测量与观测噪声几个量实现滤波，在信息融合中，利用信息分配原理，自适应调整GPS和DR观测量在滤波中的权重。自适应滤波根据自适应因子作用范围不同分为单因子自适应滤波和多因子自适应滤波[2]。 图1 航位推算原理 2 航位推算原理 航位推算原理是利用载体的速度、航向以及上一时刻的位置来估计下一时刻载体的位置。利用载体的速度和航向能够得出速度在当地水平坐标轴上分向速度，将分向速度和载体所经过的时间相乘便可以得到载体在坐标轴上增加的坐标值，与前一时刻的坐标值求和便可以得到此时的坐标值。原理图如图1所示。推算如公式(1)。 …………………..…………(1) 其中，()为载体在时刻的初始位置，()为载体在时刻位置，、为载体在时刻的速度与航向角（航向角为载体运动方向与正东方向的夹角）。为罗盘相邻两次推算所用的时间差。 3 坐标系之间的转化 3.1 所涉坐标系的种类 3.1.1 当地水平坐标系又名东北天坐标系，它的坐标原点为载体的质心，X轴指向当地北子午线，Y轴垂直X轴指向东，Z轴垂直XOY面构成右手直角坐标系。 3.1.2大地坐标系 地球椭球的中心与地球质心重合，椭球的短轴与地球的自转轴重合，大地纬度B为地面点的椭球法线与椭球赤道面的夹角，大地经度L为过地面点的椭球子午面与格林威治起始子午面的夹角，大地高H为地面点沿椭球法线至椭球面的距离。地面一点可表示为( L,B,H)。如图所示。 图 大地坐标系 B:大地纬度，通过观测站的参考椭球面的法线与赤道面的夹角。 L:大地经度，通过观测站的大地子午面与本初子午面得夹角。 H:大地高度，观测站沿法线到参考椭球面的距离。 3.1.3 WGS-84坐标系 GPS使用的坐标系，该坐标系属于协议地球坐标系，其原点位于地球质心，Z轴指向BIH1984.0定义的协议地级方向，X轴指向BIH1984.0的零子午面和CTP赤道的交点，Y轴与Z轴构成右手坐标系[3]。GPS定位结果属于协议地球地心坐标系，即84坐标系，且通常以空间直角坐标（X，Y，Z），或以椭球大地坐标（B,L,H）的形式给出。而实用的常规地面测量成果或是属于国家的参心大地坐标系，或是属于地方独立坐标系。因此必须实现GPS成果的坐标系的转换。 3.2 坐标系转换 当地水平坐标系转化为空间直角坐标系 当地水平坐标系与84坐标系同属于直角坐标系，故相互转化时需要利用地心大地坐标系的参数，将84坐标系下（以大地坐标（B,L,H））测得的GPS量作为载体的质心，然后经过旋转矩阵将东北天坐标系（当地水平坐标系、站心坐标系）转化为空间直角坐标系。旋转点作为载体的质心，以（B,L,H）的值为起点。将坐标系分别绕Z、X、Y轴逆时针旋转α、β、γ角所使用的旋转矩阵如下： =…………………………………..(2) =……… …………………………(3) =………… …………… ………(4) 由于航位推算是在东北天坐标系下进行的，所以需要需变换到大地坐标系下，显示经纬度信息，先将东北天坐标系转换到直角坐标系下，然后再有直角坐标系转化为大地坐标系，将在84坐标系（大地坐标（B、L、H）形式表示）下测得的GPS值转化为直角坐标系（X、Y、Z）下表示，作为直角坐标系下初值，转化公式如下： ………………………..…….(5) 现将Y轴反向得轴。绕轴逆时针旋转)，再绕Z轴旋转)，即可将东北天坐标系（地平站心坐标系）转化为站心赤道直角坐标系，公式如下： ………..………..(6) R= =** = 所以 空间直角坐标系和站心赤道直角坐标系之间有简单的平移关系，所以将站心赤道坐标