第七章新-最优控制理论课件介绍.ppt

5.2.4 定常系统 完全可控 指标泛函 矩阵代数方程 最优控制 最优指标 例5.2 黎卡提方程 5.3 输出调节器 指标泛函 输出调节器问题 状态调节器问题 令 5.4 跟踪问题 问题的提法 已知的理想输出 偏差量 指标泛函 寻求控制规律使性能指标有极小值。 物理意义 在控制过程中，使系统输出尽量趋近理想输出，同时也使能量消耗最少。 指标泛函 哈密顿函数 * 现代控制理论 * 设 并微分 * 现代控制理论 * 的任意性 最优控制 * 现代控制理论 * 最优轨线方程 最优性能指标 * 现代控制理论 * 例5.3 性能指标 * 现代控制理论 * 最优控制 * 现代控制理论 * ， 最优控制 极限解 * 现代控制理论 * 闭环控制系统结构 * 现代控制理论 * 6.1 快速控制问题 6.2 综合问题 第6章 快速控制系统 * 现代控制理论 * 　　在实际问题中，经常发生以时间为性能指标的控制问题。 　　如，当被控对象受干扰后，偏离了平衡状态，希望施加控制能以最短时间恢复到平衡状态。 　　凡是以运动时间为性能指标的最优控制问题称为最小时间控制。 * 现代控制理论 * 6.1 快速控制问题 性能指标 时间上限 是可变的 从状态 转移平衡状态 所需时间最短 构造哈密顿函数 最小值原理 分段常值函数 * 现代控制理论 * 例6.1 有一单位质点，在 处以初速度2沿直线运动。现施加一力 ， ，使质点尽快返回原点，并停留在原点上。力 简称为控制。若其它阻力不计，试求此控制力。 质点运动方程 状态方程 哈密顿函数 伴随方程 * 现代控制理论 * 最优控制 协态变量与控制函数4种情况示意图 * 现代控制理论 * 相轨线族示意图 开关曲线 * 现代控制理论 * 开关曲线 初始状态 最优控制 状态方程 相轨线 总时间 最优控制 * 现代控制理论 * 6.2 综合问题 综合是将最优控制函数表示为状态和时间的函数 即 上例之最优综合控制函数 * 现代控制理论 * 例6.2 求快速返回原点的开关曲线和最优综合控制函数 构造哈密顿函数 伴随方程 最优控制 * 现代控制理论 * 最优控制与协态变量的变化情况 控制是“砰砰控制”，除了首尾之外，在　和　上的停留时间均为 * 现代控制理论 * 备选最优轨线族 两族同心圆方程 * 现代控制理论 * 相点沿轨线顺时针方向运动，其速度为 开关曲线 * 现代控制理论 * 第二段开关曲线 * 现代控制理论 * 整个开关曲线 * 现代控制理论 * 最优综合控制函数 * 现代控制理论 * 最优控制理论 上世纪50年代初 问题比较简单 二阶定常系统 方法比较特殊 借助于几何图形 动态系统的最优化问题乃是一个变分问题 变分法 开集 最优控制问题 闭集 发展变分法 * 现代控制理论 * 两种方法 庞特里雅金 前苏联学者 极大值原理 贝尔曼 美国学者 动态规划 应用在过程控制、国防建设、经济规划、管理 　　 多个分支 分布参数的最优控制、随机最优控制、大系统最优控制以及多方多层次的微分对策和主从对策等 * 现代控制理论 * 然后再考虑第一级，亦即倒数第三级 有两种选择，到终点所需时间是分别是，保留前者 有两条路，比较后选出时间最少的一条，即 2+(2+4)=8 和 2+(3+3)=8。用箭头标出。 * 现代控制理论 * 最后再考虑第一级，亦即倒数第四级 有两种选择，到终点所需时间是分别是 或 2+(2+3+3)=10。于是，最短路经有3条，时间为10。 求得最优路径 多级过程 多级决策过程 目标函数 控制目的 选择决策序列 使目标函数取最小值或最大值 实际上就是离散状态的最优控制问题 最优性原理 　　在一个多级决策问题中的最优决策具有这样的性质，不管初始级、初始状态和初始决策是什么，当把其中任何一级和状态做为初始级和初始状态时，余下的决策对此仍是最优决策。 指标函数多是各级指标之和，即具有可加性 最优性原理的数学表达式 4.2 离散系统动态规划 阶离散系统 性能指标 求决策向量 使 有最小值（或最大值），其终点可自由，也可固定或受约束。 引进记号 应用最优性原理 可建立如下递推公式 贝尔曼动态规划方程 例4.2 设一阶离散系统，状态方程和初始条件为 性能指标 求使 有最小值的最优决策序列和最优轨线序列 指标可写为 代入 上一级 代入状态方程 最优决策序列 最优轨线 4.3 连续系统的动态规划 性能指标 目标集 引进记号 根据最优性原理