交流伺服电机课题.ppt

交流伺服电机 交流伺服电机 1. 交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 1.交流伺服电机的结构与原理 2.交流伺服电机的控制方式 2.交流伺服电机的控制方式 2.交流伺服电机的控制方式 2.交流伺服电机的控制方式 2.交流伺服电机的控制方式 * 内容： 一、交流伺服电机的基本结构与工作原理； 二、交流伺服电机的控制方式； 目的： 1、了解交流伺服电机的结构与原理； 2、掌握交流伺服电机的特点。 交流伺服驱动是最新发展起来的新型伺服系统，也是当前机床进给驱动系统方面的一个新动向。交流异步电机由于结构简单，成本低廉，无电刷磨损问题，维修方便，一向被认为是—种理想的伺服电机。但由于调速问题得不到经济合理的解决，过去发展不快．而新型的交流伺服系统克服了直流驱动系统中存在的一些缺点，采用调频等调速方法，其调速范围与宽调速直流伺服系统相近。 交流伺服电机系统 驱动器 交流伺服 电机器 一、结构 交流电机 编码器 交流电机电源线 编码器信号输出线 交流伺服电机结构与交流单相异步电动机基本相同，包括: 1、定子 2、转子 一、结构 两部分组成 定子 转子 UC UL 1、定子 一、结构 两个线圈在空间相差90电度角 定子 励磁绕组 控制绕组 励磁电压 控制电压 2、转子 一、结构 交流伺服电机的转子有二种结构形式: (1)鼠笼形转子 (2)杯形转子 转子 2、转子 一、结构 转子 (1)鼠笼形转子与普通鼠笼式交流电机相同。 空心杯形转子伺服电机结构 它的外定子和笼形转子交流伺服电机相同，转子则由非磁性导电材料(如铜、铅)制成空心杯形状，杯子底部固定在转轴上．空心杯的壁很薄(小于0.5mm)。 (2)、杯形转子 由外定子、杯形转子和内定子三部分组成。 一、结构 2、转子 3、编码器 编码器 部分 一、结构 安装在电机后端，其转盘（光栅）与电机同轴。 5V 5V 0V 0V 空心杯形转子伺服电机结构 原理与单相感应电动机无本质上的差异。 但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转“现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。 二、原理 交流伺服电机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电机将反转。 交流伺服电机原理图 二、原理 （1）起动转矩大 由于转子电阻大，其转矩特性曲线1与普通异步电机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 图1-8 伺服电机的转矩特性 三、特点 （2）运行范围较宽 转差率S在0到1的范围内伺服电机都能稳定运转。 图1-8 伺服电机的转矩特性 三、特点 （3）无自转现象 为什能立即停止运转？由于转子电阻大，使它的临界转差率大于1。如果控制信号降为0，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此磁场视为正、反旋转磁场的合成。曲线1、2，以及合成磁场3。假设电机原来在单一正向旋转磁场的带动下运行于A点，此时负载力矩是ML，一但信号消失，电机即按合成曲线3运行。由于惯性，运动点由A移到B，此时电机产生了一个反向的制动力矩MZ。ML、MZ作用下迅速停止。 三、特点 M o n 2 1 3 M o n 1 A ML MZ B 3 实验平台采用的交流伺服电机为普通不加阻尼补偿的小型小惯量交流伺服电机，是panasonic 的MINAS A系列产品，型号为：MSMA042A1G 额定转速为3000/min； 分辨率10000； 引出数为11线。 四、命名 型号为：MSM A 04 2 A 1 G 其中： MSM—转动惯量；MSM为小惯量，MDM为中惯量，MHM为大惯量； A—系列符号 ； 0