网络延迟对蜂拥控制影响的研究.pdf

目 录 摘 要…………………………………………I 1绪论…………………………………………．．1 1．1蜂拥行为……………………．……………………．．．1 1．1．1蜂拥行为的建模与分析………………………．．…．．1 l。1．2 Reynolds模型……………………………………2 1．1．3蜂拥控制的研究与发展……．………………………3 1．2蜂拥控制算法应用于工程中的限制……．………．．………．．．4 1．2．1智能体的姿态问题．．．．．．．……．．………．．．．．．．……．4 1．2．2智能体相互问的通信问题．．．．．．．………．．………．．…5 2基于网络通信的蜂拥控制的初步分析…………………。5 2．1蜂拥控制的分类．…．……………………………．…．．．．5 2．2网络控制系统………．．．……．…．．．………．．………．．．6 2．3蜂拥控制的评价标准…．．．．．．…．．．．．……．．．．．．……．．…．．6 2．4仿真平台简介与模型的建立…．…．……．．．…………．．．．．．．7 3领导者信息局部可见的蜂拥控制算法…………………．9 3．1算法描述与主要结论…．．．．．．．．．．．．．．．．．………．．．．．．．．…．10 3．2理论分析…．………………．．．．．……．．．．．．．……．．．．．10 3．2．1对控制算法厂部分的分析…………………………．11 3．2．2对控制算法g，部分的分析．．．．．……．．…．．．……．．…．13 4网络环境下蜂拥控制算法的改进……………………．14 4．1算法描述与主要结论…．．……．．…．．．………………．…14 5 4．2理论分析．．…………………．……………．．．……．．．1 4．3两种控制算法的比较………．．．．．……………．．．……．．．19 5仿真结果………………………………………19 5．1领导者信息局部可见的蜂捌算法仿真……．．．…．．．……．．…．21 5．1。2网络延迟f∈【0．12s，0．24s】时…………………………24 5．2改进蜂拥控制算法的仿真……．…………………………26 5．3领导者速度不恒定的蜂拥控制算法仿真．．…………………．．29 6讨论与展望……………………………………．33 6．1关于蜂拥群体稳态的讨论………………………………．33 6．2丢包现象对蜂拥控制的影响……………………………．．35 6．3全文总结……………………………………………37 6．4研究展望………．．………．…………………………38 致 谢………………………………………．．40 参考文献………………………………………．．41 IV 图表目录 图1．1邻域……．．……．．…………．………………………2 图1．2避碰…………………．………………………．．．．．．．2 图1．3速度匹配…………．．…………．．．…．………………．3 图1．4聚集……………………．．．………………………．．3 图1．5邻域聚集．．．．．．．．……………．．…………………．．．．．．4 图2．1TrueTime仿真模块……………………………．………7 图2．2 1 2 节 点 网 络 仿 真 模 块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 图2．3相关网络参数截图…．…．．．．．…．．．．……．．．……………．8 图2．4智能体运动模型．………．．…．．．．…．…………………．．9 图3．1吸引力／排斥力函数…．．…．……．…………………．．．．．10 图3．2位置误差分析示意图…．．………．……………．．．…．．．．．12 图3．3 ‘1，_1时对智能体j的受力分析…．．．．……．．．……．．．．．．12 图3．4 ‘1，nl时对智能体j的受力分析．．……．．…………．．．．．．13