第五章控制系统的李雅普诺夫稳定性介绍.ppt

第五章 控制系统的李雅普诺夫 Lyapunov 稳定性分析 引言 引言 不同的稳定性概念： （1）李雅普诺夫意义下的稳定性——内部稳定性； （2）输入输出稳定性——外部稳定性 研究的目的和意义： 稳定性是一个自动控制系统正常工作的首要、必要条件，是一个重要特征。 要求： 在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 引言 经典控制理论判别稳定性的方法： 劳斯判据 奈魁斯特判据 对数频率判据 根轨迹法 适用范围：线性定常系统，不适用于非 线性和时变系统。 描述函数法：又称谐波平衡法，只适用于非线性程度较低的系统。 相平面法：只适合于一阶、二阶非线性系统。 引言 俄国学者李雅普诺夫 Lyapunov （1857－1918） 1892年在博士论文中提出稳定性理论 ----不仅适用于单变量线性系统，还适用于多变量、非线性、时变系统，是确定系统稳定性的更一般性理论。 1907（15年后）出版了法文版 1992（100年后）出版了英文版 当今任何一本控制期刊都有李雅普诺夫的名字。 引言 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 3、平衡状态 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 3）线性系统在平衡点稳定，则系统稳定； 而非线性系统在平衡点稳定，则只是在该点稳定， 而不是整个系统稳定----可见，稳定性问题是相对 于平衡状态而言的。 4）线性系统的稳定性只取决于系统的结构和参数， 而与系统的初始条件及外界扰动的大小无关； 但非线性系统的稳定性除了与系统的结构和参数有 关外，还与初始条件及外界扰动的大小有关。 5）孤立的平衡状态： 在某一平衡状态的充分小的邻域内不存 别的平衡状态，即称为孤立的平衡状态。 对于孤立的平衡状态，总可以经过适当的 坐标变换，把它变换到状态空间的原点。 因此，仅仅需要讨论系统在 这个平衡状态处的稳定性即可。 ----“原点稳定性问题”极大简化了研究，又不失一般性，是Lyapunov的重要贡献。 4、状态向量 x 的范数 在n维状态空间，向量x的长度称为向量x的范数，表示为： 状态向量 到平衡点 的范数为： 当范数 限制在某一范围之内时，可以表示为 ，且具有明确的几何意义。用此概念来分析系统的稳定性。 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 线性系统的平衡状态不稳定 表征系统不稳定。 非线性系统的平衡状态不稳定 只说明存在局 部发散的轨迹。 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 几点说明： 1 、 对于线性系统（严格）：渐近稳定等价于大范围渐近稳定 线性系统稳定性与初始条件的大小无关 。 2 、但对于非线性系统：只能在小范围一致稳定，由状态空间出发的轨迹都收敛 或其附近。 3 、稳定含义之间的区别 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 非线性系统的稳定性分析： 假定非线性系统在平衡状态附近可展开成泰勒级数，可用线性化系统的特征值判据判断非线性系统的平衡状态处的稳定性。 设非线性系统状态方程： 在平衡状态 附近存在各阶偏导数，于是： 上式为向量函数的雅可比矩阵。 若忽略高阶项 则线性化状态方程为： 结论 即李雅普诺夫第一法基本内容 ： 若 ，则非线性系统在 处是渐近稳定的，与 无关。 若 则系统的平衡状态总是不稳定的。 若 ， 则稳定性与 有关，即不能由其一次近似式来表征。 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 三、 二次型函数的一般概念 赛尔维斯特准则（希尔维斯判据） ---二次型的符号性质由其表示矩阵的符号性决定。 四、李雅普诺夫主要的稳定性定理 稳定性定理： 设系统状态方程： 其平衡状态满足 ，考虑状态空间原点作为平衡状态 ，并设在原点邻域存在一个对 x 具有连续一阶偏导数的标量函数 ： 定理1：若 1 正定； 2 负定； 则系统在原点平衡状态处是渐近稳定的。 说明： 负定 随时间增加，沿系统的任意轨迹运行时，系统的能量是连续单调衰减的。 例5.3、已知非线性系统的状态方程为： 试用李雅普诺夫第二法判断其稳定性。 设 几何意义： 定理2：若 1 正定； 2 负半定； 3 在非零状态不恒等于零，则系统在原点处的平衡状态是渐近稳定的。 例5.4、试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：1 则： 定理3：若 1 正定； 2 负半定； 即 在非零状态存在恒为零；则原点是李雅普诺夫意义下稳