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第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析; 例：如图所示的IS机器人公司的一体化6腿微型机器人：机械腿由12种150个传感器组成，能起到与环境交互的作用，能判断出环境的表面形 状、结构、硬度以及颜色。由陀螺稳定的照相系统和激光测距系统能使 其迅速移动、跨越障碍以及其他复杂的动作。试判断该机器人的稳定性。 系统特征方程为：Q(s)=s 5+s 4+4 s 3+24 s 2+3s+63;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析; 已知一调速系统的特征方程式为;已知某调速系统的特征方程式为 ;3）劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有余项。;已知系统的特征方程式为;4）劳斯表中出现全零行 ;列劳斯表;5） 劳斯判据的应用;用劳斯判据检验下列特征方程;列劳斯表;2、赫尔维茨稳定判据 对于n阶系统： 列赫尔维茨行列式： ;2、赫尔维茨稳定判据 该系统稳定的充要条件为： 1）特征方程各项系数均大于0，即 2）主行列式及其主对角线上的各子行列式均大于零时，则方程无正根，系统稳定。; 1、 奈奎斯特稳定判据 判别系统稳定的充要条件:1+G(S)H(S)=0 的根全部具有负实部。 将1+G(S)H(S)与开环频率特性G开 (jω)，即 G(jω)H(jω)联系起来，将系统特性由复数域引入频域分析，通过G开 (jω)的频率特性图用图解法来判别系统的闭环稳定性。;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;5）举例;例2：系统开环传函为;例3：系统开环传函为;例4：系统开环传函为;例4：已知单位反馈系统开环幅相曲线如图所示,已知K=10、P=0、v=1。试确定使系统稳定的K的范围。(条件稳定);第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;例5：已知单位反馈系统开环传函为： 试分析其稳定性。;2、 Bode稳定判据;2、 Bode稳定判据;2、 Bode稳定判据;第五章 控制系统的稳定性分析;5-3 控制系统的相对稳定性 稳定裕度是衡量闭环系统稳定程度的指标。;5-3 控制系统的相对稳定性 以分贝表示时： ;2. 相角裕量 ?;2. 相角裕量 ?;Kg(dB)0;工程上，一般取： ;第五章 控制系统的稳定性分析;第五章 控制系统的稳定性分析;判断（最小相位）系统稳定的又一方法;3、 影响系统稳定性能的主要因素 １）系统开环增益：降低系统开环增益，可增加系统的幅值和相位储备，从而提高系统的相对稳定性。 ２）积分环节：积分环节越多，稳定性越差，一般开环系统中的积分环节不能超过２个。 ３）系统固有频率和阻尼比：最小相位的二阶系统不存在稳定性问题，对于高阶系统他们匹配不合理则会造成系统不稳定，开环增益确定时，固有频率越高、阻尼比越大，系统稳定性储备越大。 ４）延时和非最小相位环节：他们会降低稳定性储备，从而降低系统的稳定性能，因此应尽量避免延时环节和非最小相??环节的出现，或尽量减小延时环节的时间常数。;4、 举例(P169.例2);例2：系统开环传函为;例3：系统开环传函为;例5：典型二阶系统如图所示：;第五章 控制系统的稳定性分析