线性系统的根轨迹法研究.ppt

第四章 根轨迹法;基本要求 ;4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 ;本章目录;本章内容结构;4-1 根轨迹法的基本概念;; 1948年，伊凡思提出了一种确定系统闭环特征根的图解法——根轨迹法。在已知开环零极点分布的基础上，当某些参数变化时，利用该图解法可以非常方便的确定闭环极点。 定义：当系统开环传递函数中某一参数从0??时，闭环系统特征根在s 平面上的变化轨迹，就称作系统根轨迹。一般取开环传递系数（根轨迹增益Kg）作为可变参数。;式中，K为系统的开环比例系数。 Kg = 2K 称为系统的开环根轨迹增益。 系统的闭环传递函数为：; 系统的闭环特征方程为： s2 + 2s + Kg = 0 求得闭环特征根为：; 根据2阶系统根轨迹的特点，可以推得n阶系统，会有如下的结论： （1）n阶系统有n个根，根轨迹有n条分支 ； （2）每条分支的起点 (Kg= 0)位于开环极点处； （3）各分支的终点(Kg ??)或为开环零点处或为无限点； （4）重根点，称为分离点或汇合点。; 如果高阶系统的根轨迹有可能进入s 右半平面，此时根迹与虚轴交点处的Kg 值，成为临界开环增益。 2.稳态性能 开环系统在坐标原点有一个极点，系统属于1 型系统，因而根规迹上的Kg 值就是静态速度误差系数Kv。如果给定系统对ess 有要求，则对Kg有要求，由根迹图可以确定闭环极点位置的容许范围。;?2;2. 根轨迹与系统性能(为何要绘制根轨迹，根轨迹的用途） 有了根轨迹图，可以立即分析系统的各种性能。;;;4. 根轨迹法的基本任务;5. 根轨迹方程;注意： 首一式和尾一式的转换关系;6. 绘制根轨迹的两个基本条件;也就是说，绘制根轨迹时， 只需要使用相角条件即可。; 纯粹用试验点的办法手工作图，工作量是十分巨大的，而且对全貌的把握也很困难，于是人们研究根轨迹图的基本规则，以便使根轨迹绘图更快更准。;（无穷零点） （无穷极点）;（续）;且均为实数开环零、极点。;（续）;（续）; 由两个极点（实数极点或者复数极点）和一个有限零点组成的开环系统，只要有限零点没有位于两个实数极点之间，当 从零变化到无穷时，闭环根轨迹的复数部分，是以有限零点为圆心，以有限零点到重根点的距离为半径的一个圆，或圆的一部分。这在数学上是可以严格证明的。;（续）;另外，如果开环系统只有无限零点，则在重根点方程中取;（续）;实际上是条件极值问题。闭环系统特征方程具有实数等根或者复数等根时， 为某一极值。(参考文献）;（续）;例4-3P155;（续）;根与系数的关系可证此结论，P158;熟记P157表4-1，考试、考研必考根轨迹的绘图与定性、定量讨论。;请牢记三句话： 绘制根轨迹——依据的是开环零极点分布，遵循的是不变的相角条件，画出的是闭环极点的轨迹。;注意：规则9的体现，左右平衡; 应当指出，由于matlaba软件包功能十分强大，运行相应的matlab文本，可以方便的获得系统准确的根轨迹图。; 用Matlab绘制根轨迹图十分准确、快捷。现在用一个例子来说明用法。 ;num=[ 1 2 4]; den=[1 11.6 39 43.6 24 0]; rlocus(num,den) ; 在MATLAB窗中，进入File\Export，可将绘出的根轨迹图存为需要的图形文件，比如命名为kka.jpg，这个图形文件可以插入Word文挡。 ;例如，在上列程序之后增加语句： ;Matlab文本： G=tf([1],[1 3 2 0]); pzmap(G); rlocus(G);;例 考虑负反馈系统,其中 ;(b) ;4-3 0度根轨迹的绘制;0度根轨迹的规制规则;熟记 P166，表4-3;4.8;4-4 参量根轨迹的绘制;为;4-5 利用根轨迹分析系统的性能;1. 闭环极点的确定;2）;2. 附加开环零点对系统性能的影响;规则9的体现;;欠阻尼二阶系统的超调量 ; 闭环极点分布与暂态分量的运动形式（模态的概念）;4. 性能分析举例;4.7;（两种情况）;第四章 考试、考研题型 题型一 1.给定系统的开环传递函数，绘制系统的根轨迹 2.根据稳定性或者稳态误差的要求，确定更轨迹增益的取值或取值范围。进而确定响应的闭环极点。 3.讨论改善系统性能的举措（添加零极点等） 题型二 1.给定系统的开环传递函数，绘制根轨迹图。 2.进一步给定系统的动态性能要求（比如阻尼比），利用主导极点的概念确定系统的