线性系统的数学模型研究.ppt

第2章 线性系统的数学模型 第2章 线性系统的数学模型 内 容 提 要 知 识 要 点 目 录 §2.1 线性系统的微分方程 §2.2 微分方程的线性化 §2.3 传递函数 §2.4 方框图 §2.5 信号流图 §2.6 在MATLAB中数学模型的表示 小 结 §2.3 传递函数 2.2.1 传递函数 2.2.2 传递函数的特点 2.2.3 典型环节的传递函数 2.4.1方框图 2.4.2系统方框图的构成 2.4.3环节间的连接 2.4.4方框图的变换和简化 2.5.1信号流图的定义 2.5.2系统的信号流图 2.5.3信号流图的定义和术语 2.5.4信号流图的性质 2.5.5信号流图的简化 2.5.6信号流图的增益公式 2.6.1传递函数 2.6.2传递函数的特征根及零极点图 2.6.3 控制系统的方框图模型 2.6.4 控制系统的零极点模型 2.6 在MATLAB中数学模型的表示 控制系统的数学模型在系统分析和设计中是相当重要的,在线性系统理论中常用的数学模型有微分方程、传递函数、状态空间表达式等,而这些模型之间又有着某些内在的等效关系。MATLAB主要使用传递函数和状态空间表达式来描述线性时不变系统 Linear Time Invariant简记为LTI 。 单输入单输出线性连续系统的传递函数为 其中m≤n。G s 的分子多项式的根称为系统的零点,分母多项式的根称为系统的极点。令分母多项式等于零,得系统的特征方程: D s a0sn+a1sn－1+……+an－1s+an 0 因传递函数为多项式之比,所以我们先研究MATLAB是如何处理多项式的。MATLAB中多项式用行向量表示,行向量元素依次为降幂排列的多项式各项的系数,例如多项式P s s3+2s+4 ,其输入为 P ［1 0 2 4］ 注意尽管s2项系数为0,但输入P s 时不可缺省0。 MATLAB下多项式乘法处理函数调用格式为 C conv A,B 例如给定两个多项式A s s+3和B s 10s2+20s+3,求C s A s B s ,则应先构造多项式A s 和B s ,然后再调用conv 函数来求C s A ［1,3］; B ［10,20,3］； C conv A,B C 10 50 63 9 即得出的C s 多项式为10s3 +50s2 +63s +9 MATLAB提供的conv 函数的调用允许多级嵌套,例如 G s 4 s+2 s+3 s+4 可由下列的语句来输入 G 4*conv ［1,2］,conv ［1,3］,［1,4］ 有了多项式的输入,系统的传递函数在MATLAB下可由其分子和分母多项式唯一地确定出来,其格式为 sys tf num,den 其中num为分子多项式，den为分母多项式 num ［b0,b1,b2,…,bm］；den ［a0,a1,a2,…,an］； 输出信号C s 与偏差信号E s 之比，称为前向通道传递函数，即 前向通道传递函数 而系统输出信号C s 与输入信号R s 之比称为闭环传递函数，记为Φ s 或GB s 。 得闭环传递函数为 对于正反馈连接，则闭环传递函数为 有了系统的方框图以后，为了对系统进行进一步的分析研究，需要对方框图作一定的变换，以便求出系统的闭环传递函数。方框图的变换应按等效原则进行。所谓等效，即对方框图的任一部分进行变换时，变换前、后输入输出总的数学关系式应保持不变。除了前面介绍的串联、并联和反馈连接可以简化为一个等效环节外，还有信号引出点及比较点前后移动的规则。 例2-7化简图 a 所示系统方框图，并求系统传递函数 图2-37 a 是一个交错反馈多路系统，采用引出点后移或前移，比较点前移等，逐步变换简化，可求得系统的闭环传递函数为 例2-8 试化简如图2-37 a 所示系统的方框图，并求闭环传递函数。 图2-37 方框图的变换与简化 返回 § 2.5 信号流图 信号流图是表示线性方程组变量间关系的一种图示方法，将信号流图用于控制理论中，可不必求解方程就得到各变量之间的关系，既直观又形象。当系统方框图比较复杂时，可以将它转化为信号流图，并可据此采用梅逊 Mason 公式求出系统的传递函数。 考虑如下简单等式 这里变量xi和xj可以是时间函数、复变函数，aij是变量xj变换 映射 到变量xi的数学运算，称作传输函数，如果xi和xj是复变量s的函数，称aij为传递函数Aij s ，即上式写为 变量xi和xj用节点“○”来表示，传输函数用一有向有权的线段 称为支路 来表示，支路上箭头表示信号的流向，信号只能单方向流动。 信