自控第二章4答案.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型;知识回顾; 1. 串联结构等效变换;4. 比较点后移等效变换;三.信号流图的基本概念 1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。 例：有一线性系统，它由下述方程式描述： x2 = a12 x1 式中， x1为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。 信号传递关系 函数运算关系 变量因果关系 ;设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3 x3 = a23 x2 + a43 x4 x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4 ;2.信号流图的基本元素 (1) 节点：用来表示变量，用符号“ O ”表示，并在近旁标出所代表的变量。 (2) 支路：连接两节点的定向线段，用符号“??”表示。 支路具有两个特征： 有向性 限定了信号传递方向。支路方向就是信号传递的方向，用箭头表示。 有权性 限定了输入与输出两个变量之间的关系。支路的权用它近旁标出的传输值(增益)表示。; 3.信号流图的几个术语 节点及其类别 输入节点(源点) 只有输出支路的节点，它代表系统的输入变量。如图中x1。 ; 通道及其类别 通道 从某一节点开始，沿着支路的箭头方向连续经过一些支路而终止在另一节点的路径。用经过的支路传输的乘积来表示。 开通道 如果通道从某一节点开始，终止在另一节点上，而且通道中的每个节点只经过一次。如a12 a23 a34 。 ; 前向通道 从源节点到汇节点的开通道。 不接触回路 回路之间没有公共的节点和支路。;4.信号流图的基本性质 1）信号流图只能代表线性代数方程组。 2）节点表示系统的变量，表示所有流向该节点的信号之（代数）和；而从该节点流向各支路的信号，均用该节点变量表示。 3）信号在支路上沿箭头单向传递，后一节点变量依赖于前一节点变量，即只有“前因后果”的因果关系。 4）支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 5）对于给定的系统，信号流图不唯一。;四.信号流图的绘制方法 1.直接法 例1 RLC电路如图所示，试画出信号流图。 ; (4)画出信号流图如图所示。 ;2.翻译法 例2 画出下图所示系统的信号流图。 ;系统结构图 信号流图 变量 ? 节点 输入变量 ? 源节点 比较点 引出点 ? 混合节点 传输线 方框 ? 支路 输出端 ? 汇节点;五. 梅逊增益公式 1.梅逊增益公式 输入输出节点间总传输的一般式为 ; 线性代数方程的克莱姆法则 ; 解：信号流图的组成：4个单回环，一条前向通道 ? =1? (bi + dj + fk + bcdefgm) + (bidj + bifk + djfk) ? bidjfk P1 = abcdefgh ?1 = 1 ? 0 = 1; 例4 已知系统的信号 流图如下，求输入x1至输出 x2和x3的传输。 ;b;例5 试求信号流图中的传递函数C(s)/R(s)。;R;梅逊增益公式在结构图上的应用 ; 解： ;学习指导与小结; 6）掌握系统结构图的??义和组成方法，熟练掌握等效变换代数法则，简化结构图，并能用梅逊公式求系统传递函数。 2. 内