汽车行驶控制系统的设计与仿真-开题报告.docVIP

PAGE  中 北 大 学 毕业设计开题报告 学 生 姓 名： 学 号： 学 院、系：信息与通信工程学院电气工程系专 业：电气工程及其自动化设 计 题 目：汽车行驶控制系统的设计与仿真指导教师: 2013 年 3 月 20 日  毕 业 设 计 开 题 报 告 1．结合毕业设计情况，根据所查阅的文献资料，撰写2000字左右的文献综述：文 献 综 述 一．智能车辆产生和发展 智能车辆的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett Electronics公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS）。1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder－Digitron公司合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。 由于Kalmar工厂采用AGVS获得了明显的经济效益，许多西欧国家纷纷效仿Volvo公司，并逐步使AGVS在装配作业中成为一种流行的运输手段。20世纪80年代，伴随着与机器人技术密切相关的计算机、电子、通信技术的飞速发展，国外掀起了智能机器人研究热潮，其中各种具有广阔应用前景和军事价值的移动式机器人受到西方各国的普遍关注。从八十年代中后期开始，世界上主要的发达国家对智能车辆开展了一系列卓有成效的研发工作。智能车辆在军事、民用和科学研究等领域广泛的应用前景，也越来越引起各国政府和大公司的注意。在智能车辆中，道路识别技术是其视觉预警和导航系统中的一个关键技术，也是智能车辆视觉技术发展水平的一个重要标志。在1994年，第一届的世界智能交通系统大会(Intelligent Transportation Systems，ITS)在法国巴黎召开，标志着智能交通技术走向了快速发展的阶段，2007年，第14届世界ITS大会在中国北京顺利召开[7]。 二．国内外现状 1.美国智能车辆发展及现状 美国在智能车辆的研究进展比较快，从20世纪80年代开始，美国在DARPA预研项目资助下研制了第一台自动导航车辆Autonomous Land Vehiclesl41。目前美国的主要智能车辆研究有美国军方研制的DEM0Ⅲ智能车辆，卡耐基．梅隆大学机器人研究中心研究开发的的NavLab系列和福罗里达大学研制的Kelvin智能车辆。DEMOIII智能车融合了包括摄像机、激光、雷达、超声波、红外线等多传感器技术，能够在不同环境条件下自动调整车速以适应多种环境，还能在三百英寸的范围内发现人以避障。NavLab智能车采用SonyDXC一151A彩色摄像机，用于进行道路和障碍物检测，并通过控制转向实现自动驾驶，NavLab进行了长达3000英里的公路实验，其中95％由自动驾驶完成，平均速度可达85km／h。Kelvin智能车采用了2个摄像机，适用于相对比较平缓的地区，非常轻便，且可以获得相对较高的速度。 2.欧洲智能车辆发展及现状 欧洲的智能车研究主要有德国慕尼黑联邦国防大学与德国奔驰汽车公司研制的智能车、德国的研究技术部门与大众汽车公司合作研制了Carvelle智能车、法国帕斯卡大学(Blaise Pascal University)与雪铁龙合作研制的Peugeot智能车以及意大利的帕尔玛大学(UniversityofParma)研制的ARGO系列智能车等。VaMoRs．P智能车通过四个小型摄像机构成的两组双目视觉系统，在高速公路上进行了大量的跟踪车道白线、避障和自动超车实验，最高车速可达130km／h。Carvelle智能车利用两个摄像机来探测障碍物和检测车道，从识别一帧图像到完成控制过程的时间只需70毫秒，该车的最高车速为120km／h。Peugeot智能车的运算处理部分已经集成在一块基于TMS320C50的数字处理卡上，硬件配置轻便，对实验车几乎无需任何改装，在高速公路上做了几百公里不同路况的行程实验，车速达130km／h。ARGO智能车集成了机器视觉和多传感器的融合技术，进行了一次2000多公里的非规范化道路的测试，穿越了平原、山地、高架桥、隧道、获得了良好的效果[10]。 3.亚洲智能车辆发展及现状 亚洲的智能车辆的研究主要有日本、韩国、新加坡等，其中日本的丰田公司(TOYOTA)在1993年研制的智能车在普通高速公路上的实验车速为60km／h；日本的日产公司在2001年生产了具有预警系统的汽车；三菱公司也开发过具有类似离线预警系统功能的Galant智能车。此外，韩国、新加坡的大学及科研机构也均进行了相关工作的大量研究。在1994年，第一届的世界智能交通系统大会(Intelligent Transport