频率特性及其图示法解答.ppt

第 五 章  频 率 特 性 分 析 方 法 ;本章主要内容：;5.1 频率特性及其图示法 ;一阶线性系统;经拉氏反变换，有： ;∴ ;稳态输出仍是一个正弦信号，输出幅值和相位发生了变化，角频率ω没变。 ;Y(s) ;ω=0.2π;推广到一般，得出以下结论： ;;对输出波形从物理意义上进行分析。 ;;5.1.1.3 频率特性的获取;（1）已知系统传递函数，求频率特性;以一阶环节为例， ;推广到一般的情况， ;证：;;与 均为复数，;;关于频率特性的总结：;(2) 实验测定频率特性; 例1：某系统的传递函数为：;实验五 PID调节规律对系统调节质量的影响 模拟飞机自动驾驶仪控制系统，改变调节器PID参数，研究控制过程。 PID调节器：Kc=5,Ti=1,Td分别取 0.001,0.01,0.05,0.1，与相同条件下的PI调节器比较。 实验六 根轨迹实验 针对实验五飞机自动驾驶仪系统分别选用：①比例调节器，②比例积分调节器，③比例微分调节器，要求分别绘制出这三种情况下的根轨迹图。 ;*5.1.2 频率特性的极坐标图 ;;(2) 极坐标图的获得 ;;当ω： 时，矢量 端点的轨迹是一个半圆。;;（2）放大环节 ;（4）积分环节与微分环节;;（6）二阶惯性（滞后）环节;;分析： ; 随着ω的增加，相位滞后越大，0 →－180° 与虚轴交点频率ω＝ ωn 幅频特性不仅是ω的函数，也是ζ的函数。 ;谐振峰值 Mr：;临界参数：;;;;绘制概略极坐标图的方法如下：;1、0型系统（λ=0，没有积分环节） ;;例：;* 5.1.3 典型环节的对数坐标（Bode）图;（2）;(3) 幅频特性的纵坐标 ;5.1.3.2 对数坐标图的特点 ;;??? 改变增益，对相频特性没有影响，幅频特性只需上下平移。 当K增加10倍，分贝增加20。;（2）一阶惯性（滞后）环节;画法：;0.1 0.5 1 2 10 ;b）渐近线法(仅对幅频特性）;0.1 0.5 1 2 10 ;讨论：;;（3）纯积分环节;若传递函数中有2个积分器串联，;（4）纯滞后环节;（5）理想比例积分环节（Kc=1）;讨论：;（6）理想比例微分环节（Kc=1） ;90°;（7）理想PID环节（TdTi，Kc=1）;;﹣90°;作业：5-3 (1) (2);;;/2）渐近线法作图;两条渐近线交于 点，ωn称为转折频率。;;K和ωn的影响 :;3）二阶特性讨论 ;求谐振频率ωr 和谐振??值Mm : ;;总结：;它们的对数频率特性曲线是互为对称的。;对称系统的特点：;(2) 比较 ;;最小相位系统与非最小相位系统;5.1.3.5 绘制一般系统的对数坐标图的步骤;6) 绘制各典型环节频率特性的渐近线，;例5-1 ： ;注意：画频率特性所用的传递函数形式（标准形式）与画根轨迹（零极点形式）时不同。 ;按步骤： ;步骤： ;例5-2: ;;;例5-3： ;传递函数可写成：; 对数坐标图上要标斜率，－20db/dec 对数坐标图包括幅频特性图和相频特性图 注意相频特性图;根轨迹作业问题;根轨迹作业问题