第八章线性离散系统地分析与综合4研讨.ppt

第八章 线性采样系统的分析与综合 §8-4 Z 变 换 四、数字控制器的实现 1、基本概念 （1）采样过程——了解采样器的工作过程及数学分析方法。 采样信号的数学表达式 采样信号的拉氏变换闭式 采样信号的z变换 采样信号的频谱 注意：连续信号经采样，频谱产生周期性延拓。 （2）信号恢复——了解零阶保持器的工作原理及数学分析方法。 零阶保持器的输出表达式 零阶持器的传递函数 注意：零阶保持器具有低通滤波特性，产生相位迟后。 （3）采样定理——了解有失真地复现连续信号的必要条件。 掌握对被采样的连续信号确定截止采样频率 的方法，利用采样定理定出采亲器的最低采样频率 （4）z变换——对离散的拉氏变换的变量置换 z 变换的定义： z变换的求法： 注意：部分分式法主要利用查z变换表，常用的几个公式，应该记住： 通过长除法，得c z 的展开式 从曲线中我们可以得到相应的动态性能指标 上题还可以用差分方程求解，如 将此传递函数的分子分母同除以z2，可得 所以 式中z-1为时间轴位移，可以把上式改写为 上式是一个差分方程，当r t 为单位脉冲序列，上式中的每一项可以用列表的方法递推求得 0.802 0.725 0.895 0.264 0.368 7 0.895 -0.884 1.147 0.264 0.368 6 1.147 -0.884 1.399 0.264 0.368 5 1.399 -0.632 1.399 0.264 0.368 4 1.399 -0.233 1 0.264 0.368 3 1 0 0.368 0.264 0.368 2 0.368 0 0 0 0.368 1 0 0 0 0 0 0 C nT -0.632c[ n-2 T] c[ n-1 T] 0.264R[ n-2 T] 0.368R[ n-1 T] n 三、线性离散系统的稳态误差 此题我们还可以用Matlab，绘制起相应的响应曲线 numz [0.368 0.264]; denz [1 -1 0.632]; dstep numz,denz 1．查曲线求取 根据线性离散系统的响应曲线 或误差响应曲线 ，然后在 的情况下，由 与 的差值或直接由响应误差求取系统的稳态误差 。这里， 为系统响应的过渡过程时间。注意： 是从 开始计算的，是误差变量对于t的函数。在工程上，一般取 （正好是采样点），或 略大于 （不是采样点）的采样点所对应的时间求稳态误差。 2．用终值定理求取 在连续系统中，稳态误差的计算可以用建立在终值定理的基础上的静态误差系数法，和从误差传递函数出发的动态误差系数法，这两种方法都可以推广到线性离散系统中来。 1、静态误差系数法 G s T R s C s _ E s E* s 因为系统为单位反馈系统，由开环脉冲传递函数G z ，可得系统的闭环脉冲传递函数 式中R z 为输入信号的采样序列的z变换，E z 为采样信号e* t 的z变换。 设该闭环系统稳定，根据z变换的终值定理可求出离散系统的稳态误差 上式说明，系统的稳态误差和输入信号形式及G z 有关，在z平面上的极点z 1与s平面上的极点s 0相对应，因此和连续系统类似，可按G z 在z 1的极点个数而分为0型、1型、2型等系统。 典型输入信号为单位阶跃信号、单位斜坡信号和单位加速度信号。下面我们讨论在典型输入信号作用时，不同类型的系统的稳态误差。 输入信号为单位阶跃信号，即r t 1 t 所以 又 令 ---称为离散系统静态位置误差系数 对于0型系统，G z 中不含z 1的极点，kp为有限值 对1型 或2型 系统，G z 有1个或2个z 1的极点 输入信号为单位斜坡信号时，即r t t 又 所以 令 ---称为离散系统静态速度误差系数 对于0型系统，G z 中不含z 1的极点，kv为零 说明0型系统无法跟踪斜坡信号 对1型系统，G z 有1个z 1的极点，kv为有限值 说明1型系统一定的误差跟踪斜坡信号 对2型系统，G z 有2个z 1的极点，kv为 说明2型系统可无差跟踪斜坡信号 输入信号为单位抛物线函数时，即 又 所以 令 ---称为离散系统静态加速度误差系数 对于0型及1型系统，ka为零 对2型系统 T2/ka 0 0 2型系统 T/kv 0 1型系统 1/kp 0型系统 r t 1/2 t2 r t t r t 1 t 以静态误差系数表示的稳态误差 此计算与连续系统类似 例8-20 试用静态误差系数法，求下图所示的离散系统在 作用下的稳态误差 T 1s R s C s