液压伺服系统电液伺服系统详解.pptVIP

电液伺服系统;OUTLINE 介绍电液伺服系统类型，重点讲述了位置电液伺服系统的分析与校正。;8.1 电液伺服系统类型;一、模拟伺服系统 在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量，模拟伺服系统重复精度高，但分辨能力较低(绝对精度低)。伺服系统的精度在很大程度上取决于检测装置的精度，另外模拟式检测装置的精度一般低于数字式检测装置．所以模拟伺服系统分辨能力低于数字伺服系统。另外模拟伺服系统中微小信号容易受到噪声和零漂的影响、因此当输入信号接近或小于输入端的噪声和零漂时，就不能进行有效的控制了。 二、 数字伺服系统 在数字伺服系统中，全部信号或部分信号是离散参量。因此数字伺服系统又分为全数字伺服系统和数字—模拟伺服系统两种。;模拟电液控制系统;模拟电液控制系统;模拟电液控制系统;数字电液控制系统;8.2 电液伺服系统分析;1—反馈放大器 2—机架 3—液压缸 4—电子伺服放大器 5—电液伺服阀 6—粘性阻力负载 7—惯性负载 ;方块图;模拟电子放大器;PI控制器+加法器;反馈放大器;电液伺服阀数学模型;无弹性负载四通阀控对称缸动力元件方块图;系统方块图;开环伯德图;闭环系统;系统闭环刚度特性;8.3 电液位置伺服系统校正;以上讨论了比例控制的电液位置伺服系统，其性能主 要由动力元件参数所决定，对这种系统，单纯靠调整 增益往往满足不了系统的全部性能指标，这时就要对 系统进行校正，高性能的电液伺服系统一般都要加校 正装置。 一、滞后校正 滞后校正的主要作用是通过提高低频段增益，减小系 统的稳态误差，或者在保证系统稳态精度的条件下， 通过降低系统高频段的增益，以保证系统的稳定性。;系统开环伯德图;速度反馈校正的主要作用是提高主回路的静态刚度， 减少速度反馈回路内的干扰和非线件的影响，提高系 统的静态精度。加速度反馈主要是提高系统的阻尼。 它们可以单独使用，也可以联合使用。;三、压力反馈和动压反馈校正 采用压力反馈和动压反馈校正的目的是提高系统的阻 尼。负载压力随系统的动态而变化。当系统振动加剧 时，负载压力也增大。如果将负载压力加以反馈，使 输入系统的流量减少．则系统的振动将减弱。起到了 增加系统阻尼的作用。 可以来用压力反馈伺服阀或功压反馈伺服阀实现压力 反馈和动压反馈。也可以采用液压机械网络或电反馈 实现压力反馈或动压反馈。;压力反馈校正;方块图及其变换;动压反馈校正;方块图变换;变换后方块图;机械手液压伺服系统;数控铣床液压伺服系统;8.4 电液速度伺服系统;一、阀控马达速度控制系统 速度控制系统是一个不稳定的系统，为了使系统稳 定，必须要加校正环节，可以考虑加滞后校正和积分 校正。;方块图;系统开环伯德图;校正后系统;二、泵控马达速度控制系统 泵控马达速度控制系统有开环控制和闭环控制两种。 1、泵控开环速度控制系统 变量泵的斜盘角由比例放大器、伺服阀、液压缸和位 移传感器组成的位置回路控制。通过改变变量泵斜盘 角来控制供给液压马达的流量，以此来调节液压马达 的转速。因为是开环控制，受负载和温度变化的影响 较大，控制精度差。;;方块图及其化简;2、带位置环的泵控闭环速度控制系统 它是在开环速度控制的基础上，增加速度传感器将液压马达转 速进行反馈。构成闭环控制系统。速度反馈信号与速度指令信 号的差值经积分放大器加到变量伺服机构的输入端、使泵的流 量向减小速度误差的方向变化。采用积分放大器是为了使开环 系统具有积分特性。构成I型无差系统。通常．由于变量伺服机 构的惯性很小，液压缸—负载的固有频率很高．阀控液压缸可 以看成积分环节，变量伺服机构基本上可以看成是比例环 节．系统的动态特件主要出泵控液压马达的动态所决定。;;方块图及其化简;3、不带位置环的泵控闭环速度控制系统 如果将变量伺服机构的位置反馈去掉，并将积分放大器改为比例放大器．可得到闭环这种速度控制系统。由于积分环节是在伺服阀和变量泵斜盘力的后面，所以伺服阀零漂和斜盘力等引起的静差仍然存在。变量机构开环控制，抗干扰能力差．易受零漂、摩擦等影响。;;;8.5 电液力伺服系统分析;以力为被调量的液压伺服校制系统称为液压力控制系统。在工 程实际中，力控制系统应用的很多，如材料试验机、结构物疲 劳试验机、轧机张力控制系统、车轮刹车装置等都采用电液力 控制系统。 一、 系统组成及工作原理 电液力控制系统主要由伺服放大器、电液伺服阀、液压缸和力 传感器等组成当指今装置发出的指令电压信号作用于系统 时．液压缸便有输出力。该力由力传感器检测转换为反馈电压 信号与指令电压信号相比较，??出偏差电压信号。此偏差信号 经伺服放大器放大后输入到伺服阀，使伺服阀产生负载压差作 用于液压缸活塞上，使输出力向减小误差的方向变化，直至输 出力等于指令信号所规定的值为止。在稳态情况下，输出