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浅谈无人机飞行器及其应用  ********** 经过一个学期的课程学习，我对无人机及其应用有了一个大致的了解，尽管是该课程是选修课，我也确实从中学到了很多自己平时所接触不到的知识。下面，根据我所学到的内容以及自己所查阅到的资料，我将就无人机及其应用这一方面进行一个简单的阐述。 无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机这几大类。 无人机广泛应用在现在社会中，由于其无需人员驾驶，所以能执行更危险的任务，现在无人机技术广泛的应用在侦查搜索领域，美国将无人机技术作为主要发展方向，已经实现了无人机航母着陆，无人机技术必将成为下个领域技术竞争的又一个领域。 §无人机飞行空气动力及飞行姿态参数 作用在飞行器上的基本外力是推力、升力、阻力和地心引力 (或重力），如图所示。另外，作用于俯仰轴、滚转袖和偏航轴的角力矩会引起飞行器绕这些轴旋转。升力.阻力和旋转力矩可 根据动压，机翼面积和尺度减小系数计算出来综合这些量的表达 式就是决定飞行器性能的基本空气动力学方程。 基本空气动力学方程 q=?ρV2 这里的ρ是空气密度，V是速度。作用在飞机机翼上的力是q，机翼面积S和尺度减小系数的函数。其中，尺度减小系数取决于雷诺 (Reynold)数、马赫（Mach)数和机翼截面形状。升力和阻力定义如下 空气动力学人力中的第三个力是俯仰力矩，它必须包括在空间上产生力矩的附加项。通常把翼弦c作为力臂长度。俯仰力矩的知识对理解稳定性和控制至关重要。 而在控制无人机的过程中所要收集的飞行参数主要有位置参数、运动参数、遥控遥测参数、主系统状态参数和报警参数，其中运动参数包括俯仰角，滚转角，偏航角。依据以上参数，就可以很好地了解飞行器的飞行状况。 §无人机飞行性能及稳定性 无人机的飞行性能主要包括几方面：爬升飞行能力，滑翔飞行能力，航程，续航时间等。 爬升飞行能力： 定常、直线飞行的飞机，作用其上的各种力达到平衡，如图2.14 所示。状态的运动方程可写成： 第一个方程乘以速度V可得： 这里TV是推进系统输送给飞行器的功率，也叫做可用功率 (Power Available, PA)。DV是维持飞行所需的功率，也叫做需求功率（Power Required，PR)。由于Vsinθ等于爬升速率dh/dt，则上一公式可改写成： 可用功率可根据引擎和螺旋桨数据得到，其表达式为： PA=HPη 式中：HP=马力 η=螺旋桨效率 由于PR等于阻力乘以速度，我们前面讨论中把阻力分量作为速度的函数就是切实可行的。PA，PR与速度的关系如下图所示。 由图可见，最大爬升速率发生在两条曲线间最大距离所对应的速度。 在这个点上两曲线的斜率或导数也刚好相等。相对最大爬升速率的速度可从图上读出或计算出来。最大或最小空速也可从图上直接读出。 滑翔飞行能力： 飞行器滑翔能力由其下沉速率来度量，用运动公式及平衡公式很容易确定下沉速率。 由于L/D（升阻比）较高、着陆角度很小，大多数无人机着陆时并不使用大功率。这意味着即使是拦网式回收，着陆也需要长跑道或大片净空。为了使用小型机场来回收无人机，克服这一缺点的方法之一是利用如挡板等产生阻力的装置来降低着陆时产生的L/D。这些装置会增加系统复杂性，也会带来额外的成本。另一个方法是加装翼伞，这也会降低L/D。 航程： 无人机的航程总是一个重要特征量。航程理论上易于计算，可实阮上要获得航程却困难重重。当飞行器在重心变化状态下飞行时， 在其飞行能力范围之内燃料可以换算成有效载荷，因此航程取决于有效载荷。 续航时间： 如果已知对应最小需求马力的速度，则续航时间可计算出来。可用下式对续航时间进行简便粗略的估算。 续航时间=t=R/Vm 对应最小需求功率的速度Vm为： 公式中σ为飞行高度处的空气密度与海平面空气密度的比值。 稳定性： 飞行器的稳定性包括静态稳定性、动态稳定性、横向稳定性、纵向稳定性 静态稳定性： 一架飞行器要维持飞行就必须是稳定的。静态稳定性指作用在飞上的各种力（推力、重力及航空动力学上的各种力）合成于一个方向上。在飞机遭受阵风或其他外力扰动后，合力仍有把飞机机身恢复到初始平衡位置的趋势。如果飞行器静态是不稳定的，那么即使是微小的扰动都会使得飞行器远远偏离初始的飞行状态。一架静态稳定的飞机在干扰消失后有返回到初始位置的“趋势”，尽管在受到干扰时飞机或许会过冲、回转，反方向运动、再次反冲乃至最终振荡不止直至