过程控制工程_8-13非线性控制系统分解.pptVIP

过程控制系统及工程;非线性控制系统;8.1; ;③ 不灵敏区内以PV代替SP，因此，不灵敏区成为“死区”，不灵敏区外，和B型一样 ; ①作为液位均匀控制器，其不灵敏区以外的控制作用要大些，迅速拉回到不灵敏区内； ②不灵敏区的宽度要略小于工艺允许波动范围，使得液位超出不灵敏区后有一定的控制过程 ③不灵敏区内的KC的大小与不灵敏区宽度综合考虑 ;液位的非线性控制;液位的非线性控制;线性过程的其它非线性控制;;开关;8.2;（1）带不灵敏区的非线性控制 在PH=7附近实施不灵敏区的控制作用 关键：不灵敏区的宽度、不灵敏区内的增益，参数整定时试凑 （2）自适应PH值控制 PH值变化曲线，会由于在废水中添加了弱酸或碱，有所改变 ;pH控制的非线性控制;pH控制的非线性控制;反应器的非线性控制;; ;（3）带模型反馈的位式控制 双位式控制器、模型和被控设备，控制 器与模型组成反馈回路?;Bang-Bang 控制;（2）自动Bang-Bang控制 快速调节器;（3）自适应Bang-Bang控制 ;（4）复式时间最优的 Bang-Bang控制 ;（5）Bang-Bang控制的一种高级形式 ;过程控制系统及工程;新型控制系统;9.1;纯滞后补偿的效果;史密斯补偿的实现;史密斯补偿的计算机实现;产生纯滞后信号的方法;解耦控制系统;10;关联系统解耦条件;;;（2）简化解耦; 对于a) 求得： ; 精馏塔两端温度控制方案 ：;按计算指标及推断控制系统;11; ②内回流和外回流的关系： P224 图11-1 Li = Lo +ΔL ToH - TR变化不大时，可以由 Lo 代替Li，否则，需要内回流控制 ;③实现内回流的方法 内回流难于直接测量和控制，通过建立内回流和其它可测量的数学模型，计算内回流，进而实现内回流控制;;;推断控制系统;推断控制系统;前提条件：过程数学模型已知，其精度直接影响控制精度 ;推断控制系统;推断控制系统;按Z变换设计的控制系统;数字控制系统;;大林（Dahlin）控制算法; 例子：P236 大林算法存在负实数极点，控制器对阶跃输入响应会有跳跃现象，需要改进。 改进方法，见P237~239 ;采样控制系统; 如：Y（Z）/R（Z）=Z-n 在脉冲输入信号作用下，输出经过n个采样周期后回到给??值。 对于具有纯滞后特性的系统，输出至少要经过时间τ之后，才能复现输入信号，因此，要适当选择n。n=1即为最小拍控制。;采样控制系统;模型预测控制;13;工业过程特点;13;于是，模型输出： y(k+1)=g1u(k)+g2u(k-1)+…+gNu(k-N+1) ;g2 ;模型算法控制（MAC）;动态矩阵控制;动态矩阵控制;动态矩阵控制;动态矩阵控制;动态矩阵控制;动态矩阵控制;优化控制 这就是t=kT时刻解的最优控制增量序列 优化控制量: Δu M(k)=[Δu (k); …; Δu (k+M-1)] t=kT, u (k)=u (k-1)+ Δu (k); t=(k+1)T, u (k+1)=u (k)+ Δu (k+1); … t=(k+M-1)T, u (k+M-1)=u (k+M-2)+ Δu (k+M-1); t=(k+M)T, u (k+M)=u (k+M-1); t=(k+M+1)T, u (k+M+1)=u (k+M);…;;;3 反馈校正 原因 模型误差 非线性特性 干扰 方法 动态调整;算法 (1) 离线计算 N; 阶跃响应系数 a1,a2,…,aN 优化校正参数 h1,h2,…,hP 优化控制参数 d1,d2,…,dM (2) 初始化 初始值 (3) 在线计算 Y(k)更新规律;优化控制量Δu (k)，Δu M(k)