救援机器人控制系统的设计概念.doc

PAGE IV -  PAGE II -  PAGE 4  PAGE 49 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc327720441 摘 要  PAGEREF _Toc327720441 \h I  HYPERLINK \l _Toc327720442 Abstract  PAGEREF _Toc327720442 \h II  HYPERLINK \l _Toc327720443 1绪论  PAGEREF _Toc327720443 \h 1  HYPERLINK \l _Toc327720444 1.1引言  PAGEREF _Toc327720444 \h 1  HYPERLINK \l _Toc327720445 1.2国内外研究现状  PAGEREF _Toc327720445 \h 1  HYPERLINK \l _Toc327720446 1.2.1国外研究现状  PAGEREF _Toc327720446 \h 1  HYPERLINK \l _Toc327720447 1.2.2国内研究现状  PAGEREF _Toc327720447 \h 2  HYPERLINK \l _Toc327720448 1.3 本文研究的主要任务  PAGEREF _Toc327720448 \h 2  HYPERLINK \l _Toc327720449 1.4本章小结  PAGEREF _Toc327720449 \h 3  HYPERLINK \l _Toc327720450 2 总体设计方案  PAGEREF _Toc327720450 \h 4  HYPERLINK \l _Toc327720451 2.1救援机器人机械结构  PAGEREF _Toc327720451 \h 4  HYPERLINK \l _Toc327720452 2.2救援机器人工作原理  PAGEREF _Toc327720452 \h 5  HYPERLINK \l _Toc327720453 2.2.1 机械手工作原理  PAGEREF _Toc327720453 \h 5  HYPERLINK \l _Toc327720454 2.2.2 测距原理  PAGEREF _Toc327720454 \h 6  HYPERLINK \l _Toc327720455 2.3控制系统总体方案设计  PAGEREF _Toc327720455 \h 6  HYPERLINK \l _Toc327720456 2.3.1 控制系统总体方案图  PAGEREF _Toc327720456 \h 6  HYPERLINK \l _Toc327720457 2.3.2 ATMega8介绍  PAGEREF _Toc327720457 \h 7  HYPERLINK \l _Toc327720458 2.4本章小结  PAGEREF _Toc327720458 \h 8  HYPERLINK \l _Toc327720459 3控制系统的硬件电路设计及软件控制  PAGEREF _Toc327720459 \h 9  HYPERLINK \l _Toc327720460 3.1 测距系统  PAGEREF _Toc327720460 \h 9  HYPERLINK \l _Toc327720461 3.2 驱动电路  PAGEREF _Toc327720461 \h 11  HYPERLINK \l _Toc327720462 3.3 前置放大电路  PAGEREF _Toc327720462 \h 12  HYPERLINK \l _Toc327720463 3.4 控制系统总体设计  PAGEREF _Toc327720463 \h 12  HYPERLINK \l _Toc327720464 3.5救援机器人的软件设计  PAGEREF _Toc327720464 \h 13  HYPERLINK \l _Toc327720465 3.6本章小结  PAGEREF _Toc327720465 \h 14  HYPERLINK \l _Toc327720466 4 PID控制算法  PAGEREF _Toc327720466 \h 15  HYPERLINK \l