0118-0207机器人概述.pptVIP

机器人; 目录;机器人的定义; 按控制方式分类，可将机器人分为操作机器人、程序机器人、 示教—再现机器人、数值控制机器人和智能机器人等。;;机器人的发展过程;;机器人发展的现状;; 研究要点;; 如图， 肩部设置2个自由度，一个 绕x轴旋转，使手臂可以向外侧抬起，一个绕y轴旋动，使手臂可以前后摆动。肘部设置2个自由度， 1个绕y轴旋转的自由度，使下臂能相对上 臂屈伸，一个绕Z轴旋转，使上下手臂 可以相对转动。腕部有两个自由度，可 以相对于下臂左右摆动和前后摆动。这样机器人的手臂就可以模拟人类手臂自由摆动。;二、机器人手臂位姿的确定 在机器人手臂研究过程中，通常需要在三维空间中研究物体的位置。这里物体也指机器人本身的部件。这些物体可用两个特性来描述??位置和姿态。为了描述空间中物体的位姿，一般先将物体固置于一个空间坐标系，即参考系中，然后我们就在这个参考系中研究空间物体的位置和姿态。一但建 立了坐标系我们就能用一个3X1的位置适量 对世界坐标系中的任一点进行定位。（这里 只简单描述，实际建立过程很复杂） ;;;;移动路径确定;模糊控制器;三 模糊控制器的设计;;模糊控制规则的确定;;;参考文献;