第5章_电液伺服阀技巧.ppt

第5章 电液伺服阀;第5章 电液伺服阀;5.1 电液伺服阀的组成与分类; 按第一级阀的结构形式分类： 滑阀、单喷嘴挡板阀、双喷嘴挡板阀 射流管阀和偏转板射流阀。 按反馈形式分类： 可分为滑阀位置反馈、负载流量反馈和负载压力反馈三种。 按力矩马达是否浸泡在油中分类： 湿式：可使力矩马达受到油液的冷却，但油液中存在的铁污物使力短马达持性变坏； 干式：则可使力矩马达不受油液污染的影响，目前的伺服阀都采用干式的。;5.2 电气－机械转换器; 要求： 作为阀的驱动装置，对它提出以下要求： 1)能够产生足够的输出力和行程，要求体积小、重量轻。 2)动态性能好、响应速度快。 3)直线件好、死区小、灵敏度高和磁滞小。 4)在某些使用情况下，还要求它抗振、抗冲击、不受环境温度和压力等影响。; 1、力矩马达的工作原理 组成：永久磁铁、上导磁体、下导磁体、衔铁、控制线圈、弹簧管等组成。 原理：衔铁固定在弹簧管上端，由弹簧管支承在上、下导磁体的中间位置，可绕弹簧管（扭轴）的转动中心作微小的转动。衔铁两端与上、下导磁体(磁极)形成四个工作气隙①、②、③、④。两个控制线圈套在衔铁之上。上、下导磁体除作为磁极外，还为永久磁铁产生的极化磁通和控制线圈产生的控制磁通提供磁路。; 1、力矩马达的工作原理 左右永久磁铁使上下导磁体的气隙中产生相同方向的极化磁场。没有输入信号时，衔铁与上下导磁体之间的四个工作气隙距离相等，衔铁受到的电磁力相互抵消而使衔铁处于中间平衡状态。 当输入电流时，产生相应的控制磁场，它在上下气隙中的方向相反，因此打破了原有的平衡，使衔铁产生与控制电流大小和方向相对应的转矩，并且使衔铁转动，直到力矩与负载力矩和弹簧反力矩等相平衡。 但转角是很小的，可以看成是微小的直线位移（通常小于0.2mm）。;2、力矩马达的电磁力矩 通过力矩马达的磁路分析可以求出电磁力矩的计算公式。从磁路分析知电磁力矩是非线性的，因此为保证输出曲线的线性，往往设计成可动位移和气隙长度比小于三分之一，控制磁通远远小于极化磁通。 应用 ：动铁式力矩马达输出力矩较小，适合控制喷嘴挡板之类的先导级阀。 优点：自振频率较高，动态响应快，功率、重量比较大，抗加速度零漂性好。 缺点：限于气隙的形式，其转角和工作行程小，材料性能及制造精度要求高，价格昂贵；此外，它的控制电流小，故抗干扰能力较差。;二、永磁力矩马达;结构原理： 力马达的可动线圈悬置于工作气隙中，永久磁铁在工作气隙中形成极化磁通，当控制电流加到线圈上时，线圈就会受到电磁力的作用而运动。 线圈的运动方向可根据磁通方向和电流方向按左手定则判断。 线圈上的电磁力克服弹簧力和负载力，使线圈产生一个与控制电流成比例的位移。;四、动铁式力矩马达与动圈式力矩马达的比较 1)动铁式力矩马达因磁滞影响而引起的输出位移滞后大。 2)动圈式力马达的线性范围比动铁式力矩马达宽。因此．动圈式力马达的工作行程大，而动铁式力矩马达的工作行程小。 3)在同样的惯性下，动铁式力矩马达的输出力矩大，而动圈式力马达的输出力小。动铁式力矩马达因输出力矩大，支承弹簧刚度可以取得大，衔铁组件的固有频率高，而力马达的弹簧刚度小，动圈组件的固有频率低。 4)减小工作气隙的长度可提高动圈式力马达和动铁式力矩马达的灵敏度。但动圈式力马达受动圈尺寸的限制，而动铁式力矩马达受静不稳定的限制。 5)在相同功率情况下，动圈式力马达比动铁式力矩马达体积大，但动圈式力马达的造价低。;动铁式单级电液伺服阀原理图 1－永久磁铁 2－衔铁 3－扭轴 4－导磁体;当信号电流通过控制线圈时，载流线圈在磁场中产生的电磁力，通过控制杆与十字弹簧的反力平衡，阀心移动相应的位移，从而使阀输出相应的流量。;五 力反馈两级电液伺服阀;五 力反馈两级电液伺服阀;五 力反馈两级电液伺服阀;5.3 力反馈两级电液伺服阀;5.3 力反馈两级电液伺服阀;5.3 力反馈两级电液伺服阀;5.3 力反馈两级电液伺服阀;5.3 力反馈两级电液伺服阀;5.3 力反馈两级电液伺服阀;二、基本方程与方框图 力矩马达的运动方程包括： ①基本电压方程；②衔铁和挡板组件的运动方程； ③ 挡板位移与转角之间的关系； ④喷嘴挡板至滑阀的传递函数、阀控液压缸的传递函数；⑤作用在挡板上的压力反馈方程。根据这些方程可以画出电液伺服阀的方框图。;三、力反馈伺服阀的传递函数;给出的传递函数是一个惯性加振荡的环节。 重点介绍近似的传递函数： 1）在大多数电液伺服系统中，伺服阀的动态响应往往高于动力元件的动态响应。因此伺服阀的传递函数可以进一步简化，一般可用二阶振荡环节表示。 2）如果伺服阀二阶环