第5讲 系统的数学模型2.ppt

《控制工程基础》Basis of Control Engineering ;第二章 系统的数学模型 ;第五次课;2.1 引 言;2.1 引 言;2.6 框图模型及其化简;1. 框图模型与信号流图模型的区别与联系;1. 框图模型与信号流图模型的区别与联系;2.7 信号流图模型及其化简; 2.通路是指从一个信号节点到另一个信号节点的一条或多条相连支路构成的路径。; 2.通路用其增益表示，通路增益为其包含的支路增益的乘积。例如：;2.7 信号流图模型及其化简; 3.回路用其增益表示，回路增益为其包含的支路增益的乘积。例如：; 4 接触性是在信号流图化简中非常重要的概念。;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;6.Mason信号流图增益公式： ;6. 流图的特征式定义为： ;应用Mason公式求取传递函数Y(s)/R(s)步骤： 步骤1：列写出输入R(s)到输出Y(s)的所有前向通路 步骤2：列写信号流图的所有回路 步骤3：判断所有回路的接触性，利用流图的特征式公式计算流图的特征式? 步骤4：判断前向通路与所有回路的接触性，计算所有前向通路的特征余因子 步骤5：利用Mason公式计算输入R(s)到输出Y(s)的传递函数 ;例1：负反馈控制系统;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;2.7 信号流图模型及其化简;微分方程与信号流图模型;微分方程与信号流图模型;微分方程与信号流图模型;微分方程与信号流图模型;微分方程与信号流图模型;微分方程与信号流图模型;微分方程与信号流图模型;微分方程与信号流图模型;第二章 总 结;特点： 最基本，通常采用机理建模策略、线性化等手段处理。线性定常系统微分方程一般形式：;在求解微分方程的过程中，可以有如下结论： 由微分方程决定的系统特征多项式，决定了解的结构 特征方程即特征多项式等于0，其解即为特征根 求解微分方程的目的，不在于多么精确地求解微分方程，而要善于抓住主要矛盾，忽略次要矛盾，弄清微分方程的本质。例如本系统的输入——输出关系，完全可以用如下的传递函数加以刻画。 ; 比如： 特征多项式： 特征方程： 特征根： 微分方程解的构型： ;; 在零初始条件下，对微分方程两边取拉氏变换，则有：;传递函数的零极点;传递函数的零极点;传递函数的零极点;; 以传递函数和代数关系为基础，反映了系统内部的信号变换、传递关系，表示了系统的实现方式。;特别提醒：熟知典型形式; ; 以传递函数和代数关系为基础，反映了系统内部的信号变换、传递关系，表示了系统的实现方式。与框图模型等效。;传递函数模型;第五次课 作业