控制系统的综合与校正概念.ppt

* （3）若中频段的幅值曲线不能与低频段相连，可增加一连接中低频段的直线，直线的斜率可为 ，为简化校正装置，应使直线的斜率接近相邻线段的斜率； （4）根据对幅值裕度及高频段抗干扰的要求，确定期望特性的高频段，为使校正装置简单，通常高频段的斜率与原系统保持一致或高频段幅值曲线完全重合。 下面通过例题说明用期望对数幅频特性校正系统的步骤和方法。 * 例 10－6 设单位反馈系统的开环传递函数为 G0 s 试用串联综合校正方法设计串联校正装置，使系统满足： Kv≥70 s-1 ，ts≤1 s ， ≤40% 。 解 （1）根据稳态指标的要求，取 ，并画未校正系统对数幅频特性，如图10－20所示，求得未校正系统的剪切频率 * 2 绘制期望特性。主要参数有： 低频段：系统为 I 型，故当 1 时，有 作斜率为－20dB/dec的直线与20lg 的低频段重合。 中频及衔接段：将 及 ts 转换成相应的频域指标，并取为 Mr 1.6 ， c 13 rad/s 由前式估算，有 ≤4.88， ≥21.13 在 c 13处，作-20dB/dec斜率的直线，交20lg 于 ＝45处， 见图10－20。 * 在中频段与过 ＝4的横轴垂线的交点上，作－40dB/dec斜率直线，交期望特性低频段于 rad/s 处。 取 此时，H 11.25。有 高频及衔接段：在 ＝45的横轴垂线和中频段的交点上，作斜率为－40dB/dec直线，交未校正系统的20lg 于 处； 时，取期望特性高频段20lg 与未校正系统高频特性20lg 一致。 * 于是，期望特性的参数为： 3 将 （dB）与 （dB）特性相减，得串联校正装置传递函数 （4）校正后系统开环传递函数 * dB 40 20 0 -20 1 10 100 Gc 图10－20 例10－6题对数幅频特性 反馈校正 * 若已知黑色的原系统和期望校正后的特性，求校正器的传递函数如下： 读图： * * 例10－7 设2型系统的开环传递函数为 试确定使该系统达到下列性能指标的串联校正装置：保持稳态加速度误差系数Ka 25 1/秒2不变，超调量 ，调节时间 ts 秒。 解 （1）绘制原系统的近似对数幅频特性曲线，如图10－21中曲线I。 （2）绘制希望特性。为保持稳态加速度误差系数Ka不变，希望特性的低频段应和图10-21中特性I重合。希望特性的中频段斜率取为－20分贝/十倍频，并使它和低频段直接连接。因此它的位置取决于第一个转折频率 。 * 为使 秒，由 , 其中 得 由式（10－22）得 根据 的要求，得 由特性I上 的A点，画一斜率为 的线段，它右端B点处的频率，就是特性 I 的转折频率 ，将这一线段作为希望特性的中频段。 为使希望特性尽量靠近原系统的特性I过B点画一条斜率为 的直线并延长至图的边缘，该直线即作为希望特性的高频段。 * 得到如图10－21中折线II所示的希望特性。它为2－1－3型的，与典型的2－1－2型的高频部分有区别。希望特性过 后，斜率 由改变为 ，说明有两个时间常数为 的惯性环节。 0.1 1 10 100 1000 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 L dB I,II I II III A B 图10－21 例10－7题系统及校正装置的对数幅频渐近线 3 图10－21中曲线II减曲线I得校正装置的对数幅频特性曲线III。按曲线III写出校正装置的传递函数 * §10-4 反馈校正 在控制系统的校正中，反馈校正也是常用的校正方式之一。反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的性能以外，还可抑制反馈环内不利因素对系统的影响。 图10－22表示一个具有局部反馈校正的系统。在此，反馈校正装置 反并接在 的两端，形成局部反馈回环（又称为内回环）。为了保证局部回环的稳定性，被包围的环节不宜过多，一般为2个。 图10－22 具有反馈校正的系统 E s G1 s H s Y s R s G4 s G3 s G2 s * 由图知，无反馈校正时系统的开环传递函数为 （10－25） 内回环的开环传递函数为 （10－26） 其闭环传递函数为 （10－27） 校正后系统的开环传递函数为 （10－28） * 若内回环稳定（即 的极点都在左半s平面），则校正后系统的性能可按曲线 来分析。绘制 ，假定： 1.当 1时， ，按式（10－38） 由 与 之差，得 。 2. 当 1时， ，则 曲线 与曲线 重合。这样近似处理，显然在 附近的误差较大。校正后系统的瞬态性能主要取决于曲线 在其穿越频率附近的形状。一般，在曲线 的穿越频率附近，