026信号与系统第六章.pptVIP

主要内容★系统函数的表示法(极零点表示)★系统函数极点、零点与系统频率特性的关系★系统的稳定性第六章、连续时间系统的系统函数§6.2系统函数的表示法一线性非时变系统可用线性常系数微分方程表示，所以H(s)的一般形式可表示为：三种图示法：1、频率特性2、复轨迹3、极零点表示系统函数一般有n个有限极点和m个有限零点；§6.3系统函数极点和零点的分布系统函数一般有n个有限极点和m个有限零点；§6.3系统函数极点和零点的分布总的来说，系统的极、零点数目应当相等；但根据函数分子和分母幂次的高低，可以有若干零点在无穷大处，或者若极点在无穷大处。★虽然系统函数对零点没有限制（只要对称于实轴），但在网络理论中，阻抗和导纳互为倒数，因此，对于这种情况对零点的限制与极点相同。★两个特殊的点s=0，s=∞根据复变函数理论，认为它们是在虚轴上的，因此系统稳定在s=0，s=∞只能有一阶极点，即：若mn则m-n≤1。★稳定系统的极点必位于左半平面，虚轴上可有一阶极点存在；§6.4系统函数极点、零点与系统频率特性的关系一、H(s)的矢量表示§6.4系统函数极点、零点与系统频率特性的关系一、H(s)的矢量表示其中的s，z，p都可用矢量表示，进一步(s-z)，(s-p)也可表示为矢量。对于稳定的系统：显然(jω-z)，(jω-p)也是可以表示为矢量的，将它们表示为模和复角的形式：当ω沿虚轴变化时|H(jω)|，φ(ω)也随之变化。因此，由系统函数的矢量图可以估计出系统的幅频特性和相频特性曲线。全通网络稳定系统的极点不能在右半平面，但零点可在右半平面如果极点零点关于虚轴镜象对称，则|H(jω)|=H0（常数）与频率无关，称全通网络。网络理论中常见的两种转移函数最小相移网络二、全通网络如图所示，画出了有两个极点和两个零点的网络，A1=B1,A2=B2，所以，|H(jω)|=H0（常数）。全部极点和零点位于左半平面（包括虚轴）称最小相移网络，否则为非最小相移网络。最小相移网络的相位变化量要比非最小相移网络的相位变化量小，因此得名。三、最小相移网络非最小相移网络一、系统的稳定及其充分必要条件1、系统的稳定与冲激响应所谓系统稳定是指有限（有界）的激励只能产生有限（有界）的响应的系统。有限的激励也包括激励为零的情况。可以证明系统稳定的充分必要条件为:h(t)绝对可积§6.6系统的稳定性不满足绝对可积条件在特定的有界激励下，响应也会为无界的，不符合稳定的定义。这种情况称为临界稳定或边界稳定。除了特殊激励外，其它有界激励对应响应都是有限的.§6.6系统的稳定性sjw0H(s)的极点与冲激响应的对应关系§6.6系统的稳定性P237表5-21、若系统所有的极点都位于s平面的左半平面，则系统是稳定的。2、若系统有极点位于s平面的右半平面。则系统是不稳定的。3、若系统有极点位于虚轴上，且此极点是一阶的则系统是临界稳定的；此极点是多阶的则系统是不稳定的。2、系统的稳定与系统函数H(s)§6.6系统的稳定性从Ｈ(s)极点的分布来判定：系统稳定：全部极点均位于s的左半平面上；系统临界稳定：在j轴上有单极点,其它极点均位于s的左半平面上。系统不稳定：至少有一个极点位于s的右半平面上或在jω轴上有重极点2、系统的稳定与系统函数H(s)§6.6系统的稳定性P317举例§6.6系统的稳定性结论：1、所有根实部为负，则多项式各系数均为同号且不为零2、若a0=0而其它系数不为零，则有一个根为零系统为临界稳定；3、若全部偶次项或奇次项系数为零，则所有根实部为零，说明所有根在虚轴上。此情况下如果是单阶根，系统为临界稳定。所以在特征多项式中系数不同号或有缺项，立即就可判定它有实部为非负的根，因而系统不稳定或临界稳定。P318必要非充分条件例如：系统的特征方程为虽然系数同号且没有缺项，但不能得出系统稳定的结论。显然系统不稳定。对于这种情况要用下面介绍得罗斯判据来判别。§6.6系统的稳定性根据H(s)分母系数特点来判断系统稳定情况不稳定，缺一阶可能稳定，可能不稳定需要继续使用罗斯判据不稳定，符号不一致不稳定，符号不一致，缺§6.6系统的稳定性二、罗斯—霍维茨（Routh—Hurwitz）判据设它有n个根为p1,p2,…,pn系统的特征多项式写为：§6.6系统的稳定性罗斯—霍维茨判据使用前提：分母系数不同号且不缺项系数不同号或有缺项，说明系统不稳定或临界稳定n阶系统可排出如下罗氏阵列第3行及以后各行的元素需要计算得到二、罗斯—霍维茨（Routh—Hurwitz）判据系统的特征多项式写为：§6.6系统的稳定性a)若第一列的(n+1)个元素符号不变则系统是稳定的，此时极点全部位于s的左半平面上。b)若第一列的(n+1)个数字符号有改变则系统是不稳定的，此时符号改变的次数等于s右半平面中极点的个数。注意：用罗斯准则来